【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题

刹不住车这个问题需要从多个角度去考虑：
1. 确定是否存在麦轮的摩擦力不够的问题，导致电机刹住了，但是轮子还在地面打滑
2. 电机的扭矩是否能够提供足够大的加速度让车快速停止，需要观测在刹车时电机的转矩电流是否已经达到反向最大值，如果这样还是无法达到理想的刹车效果，那该问题无法从软件角度解决，除非更换电机、减小整车重量。
3. 位置环容易超调，不能光看位置环的问题，先检查速度环有没有调好（延迟、超调量），内环的影响远大于外环
4. 加速度环并不是指的刹车环，只是用户自己写一个电流环控制电机的加速度，这是速度环的内环。对于已经内置电流环的3508之类的底盘电机来说是没必要的。