【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题

我写了一个速度环.外面套了一个位置式PID 算是底盘的移动距离.
但是外层位置换总是过冲回正.P调小了整个过程又很慢.而且小误差移动也根本拉不动机器,需要I的累加来拉动 导致老慢了.

D调多大都没用.他是相对本次误差-上次误差的.
我们需要电机反转才能刹车提前刹车.

我看到PID指导帖子里还有个加速度控制的环.
我也可以理解为这是个刹车环.
想问问这东西砸个逻辑写的?