【求助帖】关于云台疯转的问题

chinazc123 发表于 2019-3-31 21:03
觉得可能是程序的问题，但一直没找出原因，用了看门狗也不会复位，说明应该也不是跑飞。。 ...

那就是PID那块的代码问题，有可能是值太高了或是太低了，PID这一块我没有太多深入

我们冬令营也是这个问题 直接把云台上面的电机甩飞了 真的是飞起来了

我记得我们组嵌入的好像换了一个接口就好了？

你的pid运算函数，运算出来得到的电流值导致令你看到的云台疯转，有可能是因为pid运算得到的电流结果是令云台反方向运转的值，试试在给电流的那个函数，把你的pid运算到的结果添个负号

先检查下是不是电路方面的问题，检查下电路上是否有接触不良的情况，尽量把线重新理一下，有隐患的地方重新焊接下，使用杜邦线连接的地方也最好使用热熔胶粘合。很多时候程序上无法复现的问题都时电路的锅。如果没问题就基本是嵌入式的锅了，debug界面查看下遥控器接收值是否正常，云台pid的接收、发送值，目标值（不去拨动遥控器时，是否目标值自己修改了）、实际值，输出值是否正常，如果有陀螺仪，检查下陀螺仪的值是否正常，是否离线。

搁浅浅 发表于 2019-4-1 20:20
先检查下是不是电路方面的问题，检查下电路上是否有接触不良的情况，尽量把线重新理一下，有隐患的地方重新 ...

好的，我再查查这些细节问题，多谢大家解答

chinazc123 发表于 2019-3-31 21:01
是云台带着底盘一起疯转，也就是云台突然以一个很大的速度朝着一个方向一直转 ...

建议检查一下陀螺仪的接线问题，如果电机是用陀螺仪作为反馈的话，陀螺仪掉线使数据无法更新，云台就会疯转了

一只猪 发表于 2019-4-2 18:40
建议检查一下陀螺仪的接线问题，如果电机是用陀螺仪作为反馈的话，陀螺仪掉线使数据无法更新，云台就会疯 ...

陀螺仪是板载的，用的官方板

你们是先按住左转，然后再右转，很大的那种吗？如果是的话就是地盘跟随的PID飞了。

你还可以试试，在他疯传的时候架起来 ，按前进或者后退，看能不能反应，有反应一定是地盘PID飞了。