1. 我看官方的程序,加入实时系统后是用遥控器控制的,我们想要程序自己控制,然后就在开始任务里面加了定时器计数判断,请问官方有什么更好的方法进行初始化吗?(由于要对陀螺仪进行误差处理,所以我们的初始化时间有点长,想减少一些时间)
2.请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗?(个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器,但又可以去除定时器相互打断的缺点)
3.在云台控制的任务函数中,不加临界区限制,有时会失控,加了便不会出现这种现象,但是其他任务也加了临界区限制(例如串口接收啥的,防止数据处理被打断),请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢,如果对一些数据处理不加临界区限制,对整体影响大吗??(会不会和不加操作系统的程序基本相似) |