「2019」「RM圆桌」第十期 操作系统：RTOS

4、在HAL库中，高优先级任务执行完后的osDelay的时间是不是就是下一级任务能执行的时间？这段时间过后又重新回到高优先级任务？

5、应该怎样找到自己程序各种任务的优先级？比如现在主要有三个任务，底盘、云台和各种打印LED等较无关的，这些任务的优先级还有怎样才能让他们切换得更流畅（就是一种比较好的任务切换方法）

我们的提问到八点结束哦，所以大家有问题可以现在提问

6、我看官方的程序，加入实时系统后是用遥控器控制的，我们想要程序自己控制，然后就在开始任务里面加了定时器计数判断，请问官方有什么更好的方法进行初始化吗？（由于要对陀螺仪进行误差处理，所以我们的初始化时间有点长，想减少一些时间）

7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗？（个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器，但又可以去除定时器相互打断的缺点）

8、在云台控制的任务函数中，不加临界区限制，有时会失控，加了便不会出现这种现象，但是其他任务也加了临界区限制（例如串口接收啥的，防止数据处理被打断），请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢，如果对一些数据处理不加临界区限制，对整体影响大吗？？（会不会和不加操作系统的程序基本相似）

看来冷场了，我出来暖一下

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今天的时间到了哦，下期再见~

朋友们再见