「2019」「RM圆桌」第十期 操作系统：RTOS

第九个问题还可能是任务的优先级没有设置好，在多任务的环境下，对于一些要求精确时间的任务（比如PID控制任务要有精确的周期），尽量设置较高的优先级。可以通过设置一个计时变量并通过J-Scope等软件将这个运行周期显示出来来观察任务的执行周期是否稳定

学RTOS我建议先学习一下操作系统任务切换的基本原理，理解了操作系统如何切换任务之后，对于后面RTOS的学习和一些BUG的调试是非常有帮助的

理论上来说这几个任务的重要性基本相当，只要保证任务在执行过程中不会出现长时间阻塞其他任务的情况发生就可以了，遥控器处理任务对周期的要求不高，优先级可以稍低，陀螺仪结算和控制对周期精度要求较高，可以设置优先级稍高一些

就会几个任务轮流执行，增加了任务切换的频率。在一定程度上降低了系统性能（当然现在F4系列的单片机性能基本是冗余的，不会有太大感觉）