[嵌入式] 2019官方步兵开源

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上士张富春
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本帖最后由 快拆小分队 于 2019-4-17 10:34 编辑
官方2019步兵开源学习,小白读代码

大家好,我是沈阳航空航天大学SH-黑鹰战队的一名大二电控队员,对于2019官方的开源,想必大家读起来相当艰难,
本宝宝也是,但经过几个月的学习,也与不少收获,现在写出来与大家交流呀


以下开源的图片可能因为图片太小,所以有些不好读,但都在附件或者链接里啦,大家可以下载,收1金币意思一下啦


1.2019官方步兵开源,MindMaster思维导图
大家读开源的时候思路不清晰,这是我们自己读代码的一些方法,先写出程序的思路图
(注:附件需要MindMaster软件来读,下面是一丢丢的截图)

2.如何写一个指针,以电机反馈数据为例
有道云笔记链接:http://note.youdao.com/noteshare?id=162b26027f85406862d6fd2a5e16500c&sub=F4CBA7EA4443465D9117C5B09BA14DFB

1. 定义一个结构
2.声明变量
3.将接收的数据存入结构
4.建立一个读取函数
5.定义接收结构体
6.定义结构体下的变量
7.赋值  在初始化里
8.由指针写出数据file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/b0181afca518499ea757e004afcbcb5d/clipboard.pngfile:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/026968d17c28432ca28d364c86801dc5/clipboard.png
9.经过滤波还是啥算法处理后赋

3.RM2019官方步兵,对于结构体设置不同模式方式file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/cf5e04bae5a64e4aa76b6f6f80a4bd70/clipboard.png
有道云笔记链接:
http://note.youdao.com/noteshare?id=dbfb5b5d354e0fb05d5f18f57557acab&sub=1120D0609B46498E930A0D659B7C6979
1.定义一个结构体  behaviour
clipboard.png
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/f618031d17944900a55900e720d29057/clipboard.png
2.设置不同情况下模式
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/c2a986550a5d4c46ba205d19cc4dea64/clipboard.png
clipboard0.png clipboard1.png
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/176493028dab4d0eaf2cb26357a9528b/clipboard.png
3.设置不同模式下的。。。
clipboard2.png

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/5242cfad855e40c1b17c18d819196d8e/clipboard.png

4.电机定角度旋转的两个处理方式
有道云笔记链接:
http://note.youdao.com/noteshare?id=e9d97ccc704eb6fef4bc8c37e0550f13&sub=38E1B3733A47472AA60E000A957A7DD2第一个是电科开源,可以任意定角度第二个是RM2019步兵开源,虽然不能转超过180度但也有他自己的好处
1.角度无限加处理方式
file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/c73623efd9624bbda519431a252bbecc/clipboard.png

设置一个数圈的变量或者指针,每一次通过突变点加一次

使用时:

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/da1a1b6b70124628af0cba21ea2d65a0/clipboard.png
2.角度在-pi道pi的处理方式

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/ebf84ea530b44336a15bd072634a11de/clipboard.png
使用时:

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/5ec446fbe76b4d61b07d42a91dc530b6/clipboard.png
rad_format函数

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/335e7af51368488199459f2ccd9edc25/clipboard.png
5.如何写一个can发送与接收函数
本人学了快一年32了,对can理解一直不到位,最近有了新的突破,给大家分享啦
can接收理解:

Date[0]                      Date[1]                   都是高八位

10101010                  10101010



等待接收的16位数据

0000000000000000



Date[0]<<8 变成低8位

Date[0]<<8    Date[1]

10101010      10101010

              按位或

00000000      00000000

                get

1010101010101010

               使用

好处:传输速度快 稳定

弊:一个ID只能传8位数据

本人还是小白啦,希望大家多多指点,今天心血来潮写的贴子,肯定会有一些小问题甚至错误,希望大家及时指正,也可以找我交个朋友,互相学习

file:///E:/%25E6%259C%2589%25E9%2581%2593%25E4%25BA%2591%25E7%25AC%2594%25E8%25AE%25B0/qq17FCBFC6B4E2C53FE677D0E1E190E83F/71b4a868b718498baba322e5c6e8e437/clipboard.png




MindMaster思维导图.zip

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售价: 1 金钱  [记录]

思维导图

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上士张富春
 楼主| 2019-4-16 19:37:53 显示全部楼层
快拆小分队 发表于 2019-4-16 15:12
emmm  图片都失效了,一定注意一张张上传,传完给你加精~真棒!

是因为图片不是一张一张传的才变成乱码的鸭,那今晚我再重写一遍,谢谢你

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版主快拆小分队
2019-4-17 10:35:07 显示全部楼层
救不了你  你重新敲字吧  不要一次性复制上来  主要是这个编辑器沙雕

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 19:12:00 显示全部楼层
Dior 发表于 2019-4-14 15:58
支持一下
肯定能火

是嘛,但为啥图片都变成乱码了,等有时间,打算重发一遍

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 14:37:14 显示全部楼层
我的图片咋都变成一堆乱码了,哇的一声就哭了,大家直接下载附件或者看链接吧,我找找原因

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 14:46:10 显示全部楼层
本宝宝觉得自己写的真的很好,但是咋都是乱码,求求大家看一看,给本宝宝点面子啦

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 14:57:33 显示全部楼层
不火  我就重新写一遍

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上士Dior
2019-4-14 15:58:05 显示全部楼层
可以请问一下,官方开源在哪么

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上士Dior
2019-4-14 15:58:23 显示全部楼层
支持一下
肯定能火

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 19:11:19 显示全部楼层
Dior 发表于 2019-4-14 15:58
可以请问一下,官方开源在哪么

就在论坛置顶的第二个,官方2019步兵开源

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上士张富春
 楼主| 2019-4-14 19:13:24 显示全部楼层
大家看不到可以看有道云笔记的链接鸭

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少尉永不言弃
2019-4-14 21:10:09 显示全部楼层
支持你,虽然不懂

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