「2019」「RM圆桌」第十三期 如何提高打击的精准

17、想问一下子弹在受挤压过程中持续多少秒？因为我们编码器5ms检测一次，是否来得及在子弹还未完全挤压之前就调整转速
这个好问题，可能需要测试一下，分析弹道的思路不错，点个赞

18、镂空枪管这个方案可以有效避免子弹碰撞枪管内壁吗？
太镂空了强度也成问题，镂空少了起不到效果，所以官方给了不装枪管的安装方式。自己选择，自己测试，各凭本事。

19、官方有没有试过给摩擦轮上加齿轮强制左右同步？
测试过，因为转速太高，噪音巨大，最后停了。很早时候的测试，没能留下原始数据，所以这里不回复效果到底好还是坏，但是噪音实在不太能接受

1、请问发射测试散布图中的最小包围圆和平均距离圆是怎样定义的？
最小包围圆散布：能包住所有的弹道
最小包围圆集中：取距离散布圆圆心最近的百分之五十弹道重新计算包围圆
平均距离圆散布 ：取所有弹道的X、Y坐标取平均值确定圆心，取所有弹道距离圆心的距离取平均值作为半径
平均距离圆集中：取距离散布圆圆心最近的百分之五十弹道重新计算平均距离圆

20、再与电控交流中，又有一个问题，假设我用两个红外测速仪同时测摩擦轮实际速度两边不一致，但编码器返回的波形确实一致，那么接下载改怎么解决= = ？
可能是电调差异，需要更换电调测试，如果不同电调偏差不一致。那么就可以研究如何校准电调了

这个赛季初想过，但是如果两个电机的误差一致累积的话，会对齿轮造成影响，然后被pass了
这个其实是有问题的，齿轮传动已经确保了电机误差只在齿轮间隙的范围内，你所说的对齿轮的影响，应该是齿轮磨损变严重。但是在rm比赛的范围内，这种寿命上的问题应该是有办法解决或者可以接受的

22、电调可以同时驱动两个电机吗？
这个没试过

23、能说一下摩擦轮横着放和竖着放有什么区别吗？官方车是为了重心采用的竖着放吗？
这个的原因暂时与弹道无关，主要是整车设计的取舍问题，发射模块主要为了满足icra比赛，对各种传感器的安装有要求，所以设计摩擦轮纵置，摩擦轮放置方式与弹道的关系没有针对性测试过

24、刚才说的子弹和枪管轴线一致的问题，枪管与两边摩擦轮定位准确了，是否能保证枪管和子弹的水平轴线一致你说到的子弹与枪管轴线一致，是指水平中轴线一致，还是子弹出摩擦轮后的弹道（水平+竖直）和枪管的轴线一致。（时间太短来不及查资料，就伸手一xia吧...）
所以这不是为了简单直接给了你们去掉枪管的选择了么

25、snail2305电机在连发过程中出现过掉电，直接停下来了，换了稳压模块，也加了电容，现在在怀疑是电磁在作怪，请问官方出现过掉电问题吗？
十有八九是供电的问题，当snail电机pwm变化很快的时候，是会出现很大的瞬间电流导致保护电路工作断电的。建议吧pwm的变化速率调低一点，还有比如启动摩擦轮的过程中，两个摩擦轮先后启动，都是为了避免出现掉电的情况