「2019」「RM圆桌」第十三期如何提高打击的精准

RM圆桌 · 2019-4-30 13:30:07

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(暂时没有海报，嘻嘻）

听说规范安装测速机构，可以提高打击精准度？
听说RM组委会还为此做了分析！？
那就让我们听听何高工的分享！！
（文末有资料可以下载看看！）

圆桌时间：2019年4月30日（周二） 19:00-20:00

圆桌嘉宾：@何东流（论坛昵称：何东流）

主持人：@快拆小分队

温馨提示：
在直播期间，大家可以直接移步至论坛技术交流版块，直播墙会自动实时更新内容。
本次活动，有一个小时的交流时间，嘉宾会根据大家的提问顺序，依次回答大家的问题，大家在看完底下的文章后，可以积极留言提问！
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2019-4-30 19:01 上传

1.测试的时候发射机构是怎么固定的，是刚性固定某平台上，还是在云台上测试的（等等这些细节）？

发射机构固定如图，照片一会儿发，是固定在一个可以移动的平台上，刚度很强，保证刚性连接。消除了云台影响因素

2.摩擦轮的胶皮外径，形状以及硬度

这部分的工作还是交给你们自己的，比较涉及的面比较细，但是这组测试数据是单一变量测试的，所以硬度和胶皮外径都不是观测的变量

3、按照文档所述结论是无枪管无测速模块时的弹道集中度最高，但是这个结论不符合我的经验认知，我猜想测试的时候，发射机构是在云台上，因为没有测速模块和枪管减轻了云台电机的负载，使云台的在发射子弹的时候抖动更小了，会不会是这样呢？

刚刚已经说过了，测试平台的图片发在一楼了，测试已经消除了云台的影响。实际过程中，子弹发射的轴线与枪管并不一致，所以子弹一定会碰到枪管内壁，导致弹道集中度出问题

4、请问枪管内壁的工处理艺是什么？

官方的枪管是cnc直接做出来的，除了喷砂和阳极氧化并无特殊处理。大家解决弹道问题的思路应该更多是如何让子弹和枪管壁不碰上

5、请问摩擦轮硬度官方用的是多大的？

官方不回答这个问题

6、摩擦轮硬度和间距这两个参数是怎么确定的? 需要给子弹做定心处理吗？

参数和硬度如何确定这个问题官方不做回答，因为有些学校在这上面做了工作，实在出于公平无法给出一个直接的答案

大家考虑弹道的问题应该从子弹的整个路径过程分段分析，比如这里问到的，就是子弹在进入摩擦轮之前的位置问题，官方测试对子弹进入摩擦轮位置做限制确实能提高一部分精度，但是如何做，是不是有负效果，这个要看学生如何设计。但是这个分析思路是正确的

7、为什么我测得的枪管内径小些，散步范围会好些？

欢迎给出测试数据打脸

8、snail电机、2310和其他电机，怎么比较他们作为摩擦轮电机的优劣呢

几个大致的比较参数，有没有闭环，连续发射会不会速度下降明显，好不好控制，适配不适配控制板等等，这个问题有点大，相信自己做过应该有明显的感受

9、这三种测速模块的安装方法会从哪些方面提高精准度呢

文档中已经给出了分析，这次是因为官方测试发现了，子弹轴线与枪管轴线并不重合，所以枪管对弹道有影响。说白了，官方的安装方案，就是想让大家在去掉枪管的基础上，保证子弹轴线和枪管轴线一致，这样子弹碰不到测速模块，自然散布会好很多。所以做了一些零件定位上的限制，这也是考虑到参赛队常用的螺丝定位的坏习惯，没办法的举动。你们设计零件都主要定位的问题，也没必要写那么一大段了

10、枪管的装配精度是如何保证，使用定位螺丝吗。还有一个问题是这个发射机构里面有没有加上微动开关？如果有微动开关能不能测一下有和无的区别

枪管如何提高装配精度，这个本身也是参赛队设计时候需要考虑的，具体设计没法一概而论，但是常用的提高定位精度的方式，无非是增加销钉或塞打螺钉，或者使用零件的凸台，轴套等定位，具体方法参加机械设计类书籍，了解定位、公差控制等知识，好好学习！平时课程是有用的啊

11、摩擦轮电机有必要闭环么，和不闭环优缺点在哪

这个你自己测试下就知道，伸手党可耻啊

12、如何保证子弹轴线和枪管轴线一致？

这个问题你们思考下，先思考下如何测量子弹轴线

13、定位方式有哪些？目前只知道定位销和凸台螺丝（官方机器上好像很多都是凸台螺丝）

这两种是最常用的，定位的方式说白了就是公差控制，建议看点机械设计公差控制计算部分的章节

14、官方有没有试过枪管和摩擦轮固定板直接CNC一体成型。我这测试用打印件不装测速模块10米散布大装甲内，如果装上测速模块精度大大下降。猜测可能是测速重量和紧固造成枪管形变。

这个官方没有测试3d打印的材料，无法给出原因分析

15、电控实测过程中，同一个结构，发现掉速的波形一致，但是有时候弹丸还是会往左往右偏，这是因为子弹碰撞枪管内壁导致的么

子弹只要碰到了枪管内壁，就很难对应最后落点了。不过有一个问题是，波形一致但是实际摩擦轮转速是否一致？

16、snail2305电机经常掉速官方是怎样解决的？

就这边的测试经验，snail电机掉速不是很厉害的，目前可以接受，官方文档里面的测试数据，其实射频并没有那么低，十左右吧

17、想问一下子弹在受挤压过程中持续多少秒？因为我们编码器5ms检测一次，是否来得及在子弹还未完全挤压之前就调整转速

这个好问题，可能需要测试一下，分析弹道的思路不错，点个赞

18、镂空枪管这个方案可以有效避免子弹碰撞枪管内壁吗？

太镂空了强度也成问题，镂空少了起不到效果，所以官方给了不装枪管的安装方式。自己选择，自己测试，各凭本事。

19、官方有没有试过给摩擦轮上加齿轮强制左右同步？

测试过，因为转速太高，噪音巨大，最后停了。很早时候的测试，没能留下原始数据，所以这里不回复效果到底好还是坏，但是噪音实在不太能接受

20、再与电控交流中，又有一个问题，假设我用两个红外测速仪同时测摩擦轮实际速度两边不一致，但编码器返回的波形确实一致，那么接下载改怎么解决= = ？

可能是电调差异，需要更换电调测试，如果不同电调偏差不一致。那么就可以研究如何校准电调了

21.这个赛季初想过，但是如果两个电机的误差一致累积的话，会对齿轮造成影响，然后被pass了

这个其实是有问题的，齿轮传动已经确保了电机误差只在齿轮间隙的范围内，你所说的对齿轮的影响，应该是齿轮磨损变严重。但是在rm比赛的范围内，这种寿命上的问题应该是有办法解决或者可以接受的

22、电调可以同时驱动两个电机吗？

这个没试过

23、能说一下摩擦轮横着放和竖着放有什么区别吗？官方车是为了重心采用的竖着放吗？

这个的原因暂时与弹道无关，主要是整车设计的取舍问题，发射模块主要为了满足icra比赛，对各种传感器的安装有要求，所以设计摩擦轮纵置，摩擦轮放置方式与弹道的关系没有针对性测试过

24、刚才说的子弹和枪管轴线一致的问题，枪管与两边摩擦轮定位准确了，是否能保证枪管和子弹的水平轴线一致你说到的子弹与枪管轴线一致，是指水平中轴线一致，还是子弹出摩擦轮后的弹道（水平+竖直）和枪管的轴线一致。（时间太短来不及查资料，就伸手一xia吧...）

所以这不是为了简单直接给了你们去掉枪管的选择了么

25、snail2305电机在连发过程中出现过掉电，直接停下来了，换了稳压模块，也加了电容，现在在怀疑是电磁在作怪，请问官方出现过掉电问题吗？

十有八九是供电的问题，当snail电机pwm变化很快的时候，是会出现很大的瞬间电流导致保护电路工作断电的。建议吧pwm的变化速率调低一点，还有比如启动摩擦轮的过程中，两个摩擦轮先后启动，都是为了避免出现掉电的情况

26.请问发射测试散布图中的最小包围圆和平均距离圆是怎样定义的？

最小包围圆散布：能包住所有的弹道

最小包围圆集中：取距离散布圆圆心最近的百分之五十弹道重新计算包围圆

平均距离圆散布：取所有弹道的X、Y坐标取平均值确定圆心，取所有弹道距离圆心的距离取平均值作为半径

平均距离圆集中：取距离散布圆圆心最近的百分之五十弹道重新计算平均距离圆

其他：

1.可以在这里公布一个测试方法，就是有一种手持的红外测转速的机器，可以测试摩擦轮的实际转

https://detail.tmall.com/item.ht ... e27b&abbucket=4
比如这个东西，可以不接触测出摩擦轮转速

2.建议大家把弹道的问题拆分成子弹的整个行程，例如子弹拨弹过程、进入摩擦轮过程、摩擦轮压缩的过程、摩擦轮回弹的过程、子弹进入枪管的过程、子弹离开枪管的过程、子弹在空中的过程等几个部分，然后每个部分列出可能影响的因素，例如，子弹拨弹的过程中，子弹的位置是否一致，子弹速度是否一致。等等然后针对不同变量设计不同的对照实验。每次实验的过程记录下所有的测试环境。例如：

摩擦轮固定射速20 摩擦轮间距10 摩擦轮硬度10 摩擦轮材料为橡胶等等，同时设计不同的观测量，例如除了最终的子弹分布方差包围圆，能否测试此时摩擦轮转速，测试子弹在离开摩擦轮的自旋速度，子弹离开摩擦轮的在某一个方向的轨迹变化、摩擦轮电机波形等等。这样就建立了一个比较详细的数据积累，可以留给下一届，为什么弹道问题相对于别的问题更难解决。就是因为本身这个东西的观测比较困难、变量因素很多。很多队伍不固定测试环境，随便测一测，今天和明天环境不一样哪怕测出来今天射击精度有提高，可能明天测试环境一变就回去了，测试数据根本不可靠。
一直在跟大家强调测试的重要性，估计弹道问题就是各参赛队对测试的重视程度差距最好的体现吧。

结论总结：
1、从实验数据可得，枪管和测速模块的安装都会导致子弹散布有不同程度的增加

2、相比于枪管对于子弹散布的影响程度，测速模块对子弹散布的影响程度可以接受

3、根据无枪管计算，得到子弹在枪管位置（95mm处）的散布范围应该大约为±0.6mm，而实际即使枪管内径做到18.2以上，仍然存在一定概率出现子弹触碰到枪管壁的现象，所以分析得出枪管轴线和子弹运动轴线存在偏差，实际提升弹丸射击精度需要调整降低此角度偏差。

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