「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

处理陀螺仪漂移一般都有哪些方法
一般是采集一段时间的静止数据均值作为零漂估计，这样的基本上使用A板的mpu6500，差不多做的1分钟1°漂移吧。也可以使用视觉辅助进行光流来判断陀螺仪漂移进行校准。

之前我们把云台pid调好了，然后过了几分钟，也没人碰云台，它自己就暴走了，关点重启后就好了，但是放上几分钟又自己疯掉了。请问这跟陀螺仪有关系吗？我们用的是mpu6050
感觉和陀螺仪没有关系，如果是没有外部冲击，陀螺仪芯片应该是没问题的，而这样稳定复现的问题，应该是程序问题。

陀螺仪算法用DMP还是高低通互补滤波，卡尔曼滤波等好呢
高低通吧，DMP频率太低了，卡尔曼滤波和你构建的模型相关。

在扭腰的时候，云台会出现-4到+4度的晃动，这是观测陀螺仪反馈的角度得出的，请问这种现象主要和什么有关？和陀螺仪的回传频率有关系吗
云台重心不在底盘中心的话，扭腰的转动对于云台控制是一种干扰，PID控制是误差控制，所以没有办法消除这个，要解决的话还是从减少干扰的角度出发，减少云台的惯量，云台位置尽量在底盘中心，底盘扭腰转向的时候尽量缓慢。

用卡尔曼算法在快速运动的时候跟不上怎么办？
没太明白，可以描述清楚一下工况？是底盘在快速运动的时候，云台响应不足吗？可能是底盘在限制功率的情况下，旋转跟不上云台，导致云台最终的运动速度和底盘旋转速度相同？

陀螺仪要安装在车子上的中轴线上吗
是的，尽量远离震动源，mems陀螺仪会受到加速度的影响

小陀螺的话，是不是这种现象会有所缓解
是的，对于一个方向的干扰，控制可以收敛到稳定值，使得云台不抖，起步和停止是比较严重的干扰，[size=18.018px]对于扭腰来讲，这两个干扰周期产生，所以云台抖动

就是指云台转过一定的角度，但是陀螺仪用卡尔曼计算出来的角度要慢几十ms才能达到转过的角度
这个是你构建的卡尔曼滤波方程问题，设置了较低的频率带宽导致延迟过大，类似低通滤波器设置较低的带宽导致延迟过大。可以简要说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗

说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度，预测是陀螺仪积分，但是磁力计数据不稳定，噪声较大，参数调大后得到的角度在静止时也会有波动
我觉得慢几十ms的原因是角度收敛到磁力计角度的过程。

如果利用板载mpu做yaw角度控制，在云台俯仰的时候，出现控制分别为超调和滞后会有什么原因呢？
我觉得是你的角速度没有做旋转的原因，云台俯仰后，云台的z轴不再是陀螺仪的z轴，那么陀螺仪z轴测量的角速度是云台z轴旋转的一个分量，这时候陀螺仪的xy轴也有部分分量，需要旋转后保证测量的云台角速度正确，同时云台俯仰后转动惯量也不同，对控制也有一定影响。