「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

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说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度，预测是陀螺仪积分，但是磁力计数据不稳定，噪声较大，参数调大后得到的角度在静止时也会有波动

如果利用板载mpu做yaw角度控制，在云台俯仰的时候，出现控制分别为超调和滞后会有什么原因呢？

还有一个问题，起步和停止时加速度计会有较大的扰动，导致点头和抬头。目前我就是检测到较大加速度后就不用加速度计的值了，不知道有什么其他方法。

我们的陀螺仪有时候会在YAW轴上出现位置回传数据不变但是角速度回传数据却存在的情况，请问这是什么情况？有解决方法吗？这一个不能叫零飘吧。

说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度，预测是陀螺仪积分，但是磁力计数据不稳定，噪声较大，参数调大后得到的角度在静止时也会有波动
我觉得慢几十ms的原因是角度收敛到磁力计角度的过程。

如果利用板载mpu做yaw角度控制，在云台俯仰的时候，出现控制分别为超调和滞后会有什么原因呢？
我觉得是你的角速度没有做旋转的原因，云台俯仰后，云台的z轴不再是陀螺仪的z轴，那么陀螺仪z轴测量的角速度是云台z轴旋转的一个分量，这时候陀螺仪的xy轴也有部分分量，需要旋转后保证测量的云台角速度正确，同时云台俯仰后转动惯量也不同，对控制也有一定影响。

请问上面说的这个旋转是怎样操作的呢？

利用什么算法吗

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