「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

大家晚上好！

我开心 发表于 2019-6-28 18:45
有自制陀螺仪的吗我们的陀螺仪受发外店家影响很大，有一批在电压稍高的时候就会飘 ...

电压较高可能导致温度升温比较快，导致零漂改变，也可能是超过芯片容许电压导致工作不正常。

请问一下陀螺仪的回传频率对控制影响很大吗，控制频率是不是必须要低于陀螺仪的回传频率？
肯定有影响的，控制频率可以和陀螺仪回传频率相同，控制频率越高，对应的控制带宽也高

陀螺仪的回传频率一般达到多高能满足对云台控制的要求，100Hz够吗？
100Hz 我认为不够，500Hz以上吧，高频率可以提高云台控制响应，低频率下为了保证云台不发散，往往降低了带宽，导致响应不够

据说有学校用陀螺仪控制上岛姿态，能控制的较好吗？做起来容易吗
我觉得可以控制吧，具体没有做过，也不好确定

云台疯掉一般都是什么情况所导致，如何解决呢？
可能由于遥控器误码，PID没调好， 外部受到较大震动，电机电源线没有接好等等吧，分析输入输出看一下原因再来确定。

请问一下陀螺仪没开磁力计，零漂比较严重。云台抖动的时候会往一边漂，这个有什么算法解决吗？
零漂如果是开机的就比较漂的话，可以尝试校准零漂保存进flash中，云台抖动频率过大也会影响姿态解算，陀螺仪可以加上减震装置减少抖动。

往届老队员说去年板子的磁力计不能用，所以一直是关的，麻烦问下现在A板的磁力计可以用吗？
A板的磁力计可以读数据，可以谷歌一下芯片手册，另外使用磁力计也应注意一下环境干扰

那如果陀螺仪频率提不上去，还可以通过什么其他方式提高带宽吗？比如对反馈做一些预测
可以再放一个只用于角速度的陀螺仪，角度环频率可以低一些，但内环角速度环可以设置高一些。

有没有推荐的陀螺仪呢？
可以用icm系列 比如icm 20602等等