「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

用卡尔曼算法在快速运动的时候跟不上怎么办？

就是指云台转过一定的角度，但是陀螺仪用卡尔曼计算出来的角度要慢几十ms才能达到转过的角度

说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度，预测是陀螺仪积分，但是磁力计数据不稳定，噪声较大，参数调大后得到的角度在静止时也会有波动

还有一个问题，起步和停止时加速度计会有较大的扰动，导致点头和抬头。目前我就是检测到较大加速度后就不用加速度计的值了，不知道有什么其他方法。