「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

还有一个问题，起步和停止时加速度计会有较大的扰动，导致点头和抬头。目前我就是检测到较大加速度后就不用加速度计的值了，不知道有什么其他方法。
我觉得原因也可能是云台重心不在轴线上的原因，机械也尽量配平，你可以使用电机的角度做控制在平地起步，这个时候的抖动范围应该是你可以使用陀螺仪角度控制到的抖动范围,之后你可以不只检测加速度计过大，也可以通过判断遥控器给定起步控制的时候后的一段时间就不用加速度计的值。

我们的陀螺仪有时候会在YAW轴上出现位置回传数据不变但是角速度回传数据却存在的情况，请问这是什么情况？有解决方法吗？这一个不能叫零飘吧。
是角度不变，但角速度不是零？可能是姿态解算的时候使用了死区处理，对于低于一定值的角速度处理成0，这样角度保持不变，但角速度不为零。角度是角速度的积分，如果没死区处理，角度也是会波动的，不会静止不变

请问上面说的这个旋转是怎样操作的呢？
如果是x轴朝前，y轴朝左，z轴朝上，那么应该是cospitch * gyro_z - sin pitch * gyro_x。

谢谢主持人，大家晚安！