【RM2019-官方开源】空中机器人Guidance室内定位替代方案

【官方开源】RM2019机甲大师赛官方赠与空中机器人代码开源      

             由于Guidance即将停产，为方便后续参赛队伍的空中机器人实现室内定位的功能，现提供大疆SDK二次开发的方案供大家参考。

N3二次开发经验分享

开发流程

步骤一:选择开发方式

    先去大疆的开发者网站（https://developer.dji.com/）看资料，我选择的是ONBOARDSDK stm32(图1)，还有其他的开发方式，比如QT,ROS,LINUX等。

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匿名科创的光流我们队友电赛也在用，贼好用。支持一个

想请问一下有没有用A板移植代码成功的队伍，我们修改了启动文件，device等文件后，官方程序一跑就hardfault handler，死在open protocol的函数里，连for循环赋值都是不对的

1. void
   
2. OpenProtocol::setup()
   
3. {
   
4.   mmu->setupMMU();
   
5.   setupSession();
   
6. }
   
7. 
   
8. void
   
9. OpenProtocol::setupSession()
   
10. {
    
11.   uint32_t i;
    
12.   for (i = 0; i < SESSION_TABLE_NUM; i++)
    
13.   {
    
14.     CMDSessionTab[i].sessionID = i;
    
15.     CMDSessionTab[i].usageFlag = 0;
    
16.     CMDSessionTab[i].mmu       = (MMU_Tab*)NULL;
    
17.   }
    
18. 
    
19.   for (i = 0; i < (SESSION_TABLE_NUM - 1); i++)
    
20.   {
    
21.     ACKSessionTab[i].sessionID     = i + 1;
    
22.     ACKSessionTab[i].sessionStatus = ACK_SESSION_IDLE;
    
23.     ACKSessionTab[i].mmu           = (MMU_Tab*)NULL;
    
24.   }
    
25. }

复制代码

就是提个醒吧，室内定位代码移植的时候注意一下光流的型号，通信协议可能与工程里的有出入，比如（目前）最新版通信协议里第二帧是0xff而非0x22

室内定位的压根就用不了好嘛，不是死在这个中断就是死在那个中断，或者压根就没进中断，演啊

占一楼、、、、、、、、、

tql                                                                          

参考一下

写的很详细，不错

写的很详细

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