【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

篮坛小巨人 发表于 2019-11-2 17:15
请问一下，你知道减震的型号吗？知道的话可以给个连接吗？谢谢·

淘宝溪地科技  孔距110

Linyc 发表于 2019-12-26 22:46
看上面说使用的是自行车的链条，但是链轮的是3mm的碳纤维板材，好像自信车链条没有这么宽的欸？？ ...

所以要拿角磨机把碳板链轮边缘磨薄了

lizipao 发表于 2019-11-27 21:47
请问光电传感器用的是哪种呀，谢谢了

开原报告有写

【注意！！原文的模型连接已失效，这是新链接】
链接：https://pan.baidu.com/s/1EDP-IQ43irmhp_NwEO07fQ
提取码：73ex

tzh2017 发表于 2020-4-5 19:44
整个工程机器人的动力中只有抓取机构使用了气动方式。想知道抓取机构使用气缸是否有其必要性？（为了一个气 ...

1.气动的地方其实有两个，一个是夹取，一个是伸缩（取第二排的）。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合适，真的不想用气动的话，感觉你确实可以试试。当时做主要是因为几乎所有rm顶尖赛队都是气动夹取，所以也就没有别的想法。
3.电机+齿条的抓取结构你可以画一下，我画过，不是很简洁，而且一个3508比气缸重多了。气缸伸缩却可以让爪子的结构很简洁。同理，伸缩（取第二排）机构如果不用气动，也会像横移机构一样不简洁。至于气动系统不简洁，其实问题不大，因为气瓶什么的都可以放底盘上，工程最重要的是上面的机构简洁，重心低。
4.底盘升降机构其实很伤3508，参数调不好电机还可能不工作了，但为了微调底盘升降的行程以逼近最快的上岛速度，没办法。像夹取这种不用调参力气又大的机构，用气动挺好的。
5.气动的速度不比电机快，其实差不多。但3508电机力矩可以很大，但调快了参数比较繁琐，而且容易伤电机。

tzh2017 发表于 2020-4-11 20:18
感谢经验分享！谢谢！
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来，不好意思。
2.电动夹取和气动夹取，目前我的观点是两 ...

非常谢谢你的分享！电动和气动确实主要还是看和设计者的设计和偏好，都可以做得很好。期待你们今年取弹又稳又快！

kon 发表于 2021-6-17 15:52
想问一下这个开源工程车的连杆救援机构在实际救援的时候，容易脱钩吗，感觉上下坡的时候，震动的时候，利用 ...

不脱钩，死点很稳，上下坡，跳台阶都不脱钩。自己做个demo，材料刚度别太小，试试就知道了。