[机械设计] 【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

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正式队员ZNWXYZHH
2019-8-25 12:13:47 显示全部楼层

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上海交通大学的工程机器人是RoboMaster2019表现为较突出的机器人之一,因其顶尖的弹丸获取能力而备受关注。在全球总决赛中,该机器人开局8秒可获取第一箱弹丸,15秒内可获取五箱弹丸。该机器人创造了2019分区赛单局取箱的全国最高纪录——14箱,并凭借局均9箱的成绩成为全国取箱最多的机器人。
在RoboMaster2019赛季,工程机器人技术日渐成熟,其上岛、取弹与救援的方案也趋于稳定。为了研发性能优异的工程机器人,设计者执行了系统的研发流程,并在设计细节上理性分析,大胆创新,将每个机构方案的性能发挥到极致。首先,设计者对赛季规则进行了深刻解读,围绕上岛方案进行了竞品分析,并对机器人的各项功能进行了需求分析。在设计层面,设计者合理地运用四连杆机构以稳定机构并保护电机;针对直线运动机构提出了选型方法与“刚性矩形”的设计要点;采用粗薄铝管进行框架设计,使机械结构简洁稳定,强度与刚度充足;提出了基于二维板材的设计方法,以此缩短研发周期,增大设计开放性;研发了三面滑套与夹紧型联轴器等新型通用机构,解决传统机构存在的缺陷。该工程机器人帮助战队在总决赛夺得了好成绩,并创造了多种创新型设计方法与通用机构,为类似机器人的研发提供了新思路。
因此,希望本开源资料能够对大家有所帮助,也欢迎各个高校战队交流指导,大家共同进步。

一、附件链接:

二、附件内容说明:
1.本开源资料分四个文件夹:说明文档,效果展示,三维图纸,二维图纸。
2.“说明文档”中有“开源报告_上海交通大学工程机器人机械技术说明文档.pdf”,详细介绍机器人的技术特点与研发总结。
3.“效果展示”中有“岛上取弹.mp4”,“岛下取弹(边取边供).mp4”,“供弹.mp4”,“上下岛.mp4”四个短视频,分别展示机器人的四项功能。
4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中,总装配体为“工程4.4.SLDASM”,内含图纸设计树,需要用SolidWorks2018及以上版本打开。若无合适版本的软件,可打开“工程4.4.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中,如底盘,取弹机构,上岛架,弹仓等。子装配体文件名称一般与其所在的文件夹同名,例如,“取弹机构”文件夹中的最高级装配体为“取弹机构.SLDASM”。
5.“二维图纸”中有“导链轮固定”,“麦轮联轴器”等文件夹,每个文件夹对应同名零件的加工图纸。

三、说明文档目录:

四、使用者需注意:
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用,不得用于任何商用行为。
2.
开源目的在于加强参赛队之间交流,有助于提高自身和其他参赛队的水平。
3.本开源的最终解释权为上海交通大学交龙战队所有。



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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2020-4-3 14:10:56 显示全部楼层
【注意!!原文的模型连接已失效,这是新链接】
链接:https://pan.baidu.com/s/1EDP-IQ43irmhp_NwEO07fQ
提取码:73ex

点评

已经更新到原文了  发表于 2020-4-14 18:05

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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2019-11-13 20:58:05 显示全部楼层
acacia 发表于 2019-11-2 17:49
谢谢大佬开源,请问为什么取弹机构移动的一个方向用导轨,另一个方向用滑套。为啥不都用同一种方式 ...

这种类型的滑套要求整个30mm*30mm的导轨铝方管要由15mm*15mm的小铝管垫起来,而爪子前伸的导轨铝方管最好能和整个框架焊起来,如果也用小铝管垫起来怕影响稳定性,所以不用滑套。另外,前伸的导轨比较短,也不重,如果另一个方向那么长的距离也有导轨就很重了。。
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正式队员OSOSOS
2019-9-4 14:34:14 显示全部楼层
求链条型号和链接
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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2020-4-13 13:47:09 显示全部楼层
tzh2017 发表于 2020-4-11 20:18
感谢经验分享!谢谢!
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来,不好意思。
2.电动夹取和气动夹取,目前我的观点是两 ...

非常谢谢你的分享!电动和气动确实主要还是看和设计者的设计和偏好,都可以做得很好。期待你们今年取弹又稳又快!
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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2019-8-29 19:30:06 显示全部楼层
蔡德恩 发表于 2019-8-28 15:27
感谢感谢,能请教一下,内部框架是怎么抬升的吗,那里缺了一点东西

链传动加直线导轨抬升,和上岛机构一样
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英雄HEU_SugarCoast
2019-8-25 12:17:47 显示全部楼层
感谢开源!!!!
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步兵1195039058
2019-8-25 19:26:50 显示全部楼层
厉害厉害厉害厉害厉害零零

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工程Edwin 蒙
2019-8-26 13:49:51 显示全部楼层
感谢!!
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英雄Mar
2019-8-26 19:26:50 显示全部楼层
感谢感谢
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步兵不屈
2019-8-26 19:49:09 显示全部楼层
感谢。。
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顾问蔡德恩
2019-8-28 15:27:33 显示全部楼层
感谢感谢,能请教一下,内部框架是怎么抬升的吗,那里缺了一点东西

点评

链传动加直线导轨抬升,和上岛机构一样  发表于 2019-8-29 19:30

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梯队队员1132238529@qq.c
2019-8-28 23:15:29 显示全部楼层
大佬牛逼
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顾问winter
2019-8-29 11:33:16 显示全部楼层
上交大佬,
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