【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

感觉很厉害

Linyc 发表于 2019-12-26 22:46
看上面说使用的是自行车的链条，但是链轮的是3mm的碳纤维板材，好像自信车链条没有这么宽的欸？？ ...

所以要拿角磨机把碳板链轮边缘磨薄了

lizipao 发表于 2019-11-27 21:47
请问光电传感器用的是哪种呀，谢谢了

开原报告有写

我只是想回复拿下金币

还可以再分享一下吗

现在谁还有网盘链接，跪求

链接失效了，开源重新发一下吗

【注意！！原文的模型连接已失效，这是新链接】
链接：https://pan.baidu.com/s/1EDP-IQ43irmhp_NwEO07fQ
提取码：73ex

整个工程机器人的动力中只有抓取机构使用了气动方式。想知道抓取机构使用气缸是否有其必要性？（为了一个气动动作增加一套气动系统。）是因为气动会比电动（舵机，电机，齿条，连杆等）的速度快？有明显的优势吗?还是电动方式有缺点,比如堵转，扭矩不足？是从什么方面考虑的呢？
（开源文档里提到气缸作为直线运动牵引机构，有结构简洁，可持续承受较大载荷。但是一个气动动作增加一套气动系统有点感觉浪费，就不简洁了。抓取机构的出力时间也不是特别长。同时底盘升降的结构反而采用了电机动力。）所以有点疑问。

tzh2017 发表于 2020-4-5 19:44
整个工程机器人的动力中只有抓取机构使用了气动方式。想知道抓取机构使用气缸是否有其必要性？（为了一个气 ...

1.气动的地方其实有两个，一个是夹取，一个是伸缩（取第二排的）。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合适，真的不想用气动的话，感觉你确实可以试试。当时做主要是因为几乎所有rm顶尖赛队都是气动夹取，所以也就没有别的想法。
3.电机+齿条的抓取结构你可以画一下，我画过，不是很简洁，而且一个3508比气缸重多了。气缸伸缩却可以让爪子的结构很简洁。同理，伸缩（取第二排）机构如果不用气动，也会像横移机构一样不简洁。至于气动系统不简洁，其实问题不大，因为气瓶什么的都可以放底盘上，工程最重要的是上面的机构简洁，重心低。
4.底盘升降机构其实很伤3508，参数调不好电机还可能不工作了，但为了微调底盘升降的行程以逼近最快的上岛速度，没办法。像夹取这种不用调参力气又大的机构，用气动挺好的。
5.气动的速度不比电机快，其实差不多。但3508电机力矩可以很大，但调快了参数比较繁琐，而且容易伤电机。