【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

ZNWXYZHH · 2019-8-25 12:13:47

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上海交通大学的工程机器人是RoboMaster2019表现为较突出的机器人之一，因其顶尖的弹丸获取能力而备受关注。在全球总决赛中，该机器人开局8秒可获取第一箱弹丸，15秒内可获取五箱弹丸。该机器人创造了2019分区赛单局取箱的全国最高纪录——14箱，并凭借局均9箱的成绩成为全国取箱最多的机器人。

在RoboMaster2019赛季，工程机器人技术日渐成熟，其上岛、取弹与救援的方案也趋于稳定。为了研发性能优异的工程机器人，设计者执行了系统的研发流程，并在设计细节上理性分析，大胆创新，将每个机构方案的性能发挥到极致。首先，设计者对赛季规则进行了深刻解读，围绕上岛方案进行了竞品分析，并对机器人的各项功能进行了需求分析。在设计层面，设计者合理地运用四连杆机构以稳定机构并保护电机；针对直线运动机构提出了选型方法与“刚性矩形”的设计要点；采用粗薄铝管进行框架设计，使机械结构简洁稳定，强度与刚度充足；提出了基于二维板材的设计方法，以此缩短研发周期，增大设计开放性；研发了三面滑套与夹紧型联轴器等新型通用机构，解决传统机构存在的缺陷。该工程机器人帮助战队在总决赛夺得了好成绩，并创造了多种创新型设计方法与通用机构，为类似机器人的研发提供了新思路。

因此，希望本开源资料能够对大家有所帮助，也欢迎各个高校战队交流指导，大家共同进步。

一、附件链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1EDP-IQ43irmhp_NwEO07fQ
提取码：73ex

二、附件内容说明：

1.本开源资料分四个文件夹：说明文档，效果展示，三维图纸，二维图纸。

2.“说明文档”中有“开源报告_上海交通大学工程机器人机械技术说明文档.pdf”，详细介绍机器人的技术特点与研发总结。

3.“效果展示”中有“岛上取弹.mp4”，“岛下取弹（边取边供）.mp4”，“供弹.mp4”，“上下岛.mp4”四个短视频，分别展示机器人的四项功能。

4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中，总装配体为“工程4.4.SLDASM”，内含图纸设计树，需要用SolidWorks2018及以上版本打开。若无合适版本的软件，可打开“工程4.4.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中，如底盘，取弹机构，上岛架，弹仓等。子装配体文件名称一般与其所在的文件夹同名，例如，“取弹机构”文件夹中的最高级装配体为“取弹机构.SLDASM”。

5.“二维图纸”中有“导链轮固定”，“麦轮联轴器”等文件夹，每个文件夹对应同名零件的加工图纸。

三、说明文档目录：