【求助帖】小陀螺平移

官方步兵开源里有，参考一下

Meteora 发表于 2019-9-26 22:27
哪里有啊，怎么没看见...

       fp32 sin_yaw = 0.0f, cos_yaw = 0.0f;
        //旋转控制底盘速度方向，保证前进方向是云台方向，有利于运动平稳
        sin_yaw = arm_sin_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
        cos_yaw = arm_cos_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
        chassis_move_control->vx_set = cos_yaw * vx_set + sin_yaw * vy_set;
        chassis_move_control->vy_set = -sin_yaw * vx_set + cos_yaw * vy_set;
不知道你说的是不是这个