【分享帖】云台系统辨识及matlab调参控制

vacuole · 2019-10-16 15:42:16

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https://bbs.robomaster.com/thread-5059-1-1.html

去年参考了官方的开源教程之后，一直想试试用理论指导实践的方法来控制我们的云台，不过试了几次发现还不如手调。
今年又重新捡起这个项目，一通调试之后终于有了一些成果，想和大家讨论一下。

具体步骤就是按照教程中的一步一步来，我们基本上省去了模型验证，就拿自己辨识出来的模型用了。
最后效果是这样的

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jafiol · 2020-5-23 08:29:11

请问如何理解教程中，发给电机的激励：产生频率从1Hz到500Hz变化的正弦信号
发给电机的应该是速度值，这个正弦信号是一系列的速度值吗？
为什么要频率从1到500变化？

vacuole · 2019-11-2 18:27:29

本帖最后由 vacuole 于 2019-11-17 15:37 编辑

校正器的位置在环内，并且在PID之前，所以应该用设定值减去反馈值输入给C
此时，pid的设定值应该是0，pid的feedback是C的输出，set是0

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雾之湖的小球 · 2019-10-16 16:17:32

nbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnbnb

YZW · 2019-10-16 16:23:56

厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害

PPZ · 2019-10-18 11:35:27

顶起顶起顶起顶起顶起顶起顶起顶起

SSmarshal · 2019-10-27 20:37:08

您好，我最近也在做这个系统辨识，能否一起交流一下，qq 649888282 微信 17714522970

回复 · 2019-11-30 15:06:12

厉害厉害

FishinC · 2020-1-13 09:44:27

wow，先mark后看，养成习惯

vacuole · 2020-1-16 23:41:29

我们的云台机械结构发生了变化，我在重新辨识时发生了发散的情况，目前又变成普通的双环控制了，准备新云台出来了再试试这个方法

MAVIC · 2020-2-8 12:51:08

厉害厉害厉害

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