【求助帖】想知道怎么调RM2006的PID呀

首先你要搞清楚，拨弹电机它不是像云台一样主控制位置环。
所以初始化编码器时，你需要把通信协议里面的角度和速度加进去。（CAN通信，msg->[0]到msg->[3]）;
电调ID也要确定，毕竟通信协议里面，发送电调电流分前四个和后四个。分别控制
之后，拨轮和底盘电机单环PID就够了（限功率又再说）。
你可以尝试用遥控器直接给他个速度期望，观察数据正确与否。（请务必限制maxout和积分极限！）

帅帅的麦兜 发表于 2020-11-1 09:01
首先你要搞清楚，拨弹电机它不是像云台一样主控制位置环。
所以初始化编码器时，你需要把通信协议里面的角 ...

第一句应该是，主控位置的。