【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

狐狸 · 2019-12-26 20:05:56

光流和建立室内坐标那个更加精准方便，更具有可实施性

pmj110119 · 2019-12-26 20:05:26

光流摄像头内有移动物体的话(比如一辆步兵开过),请问这种情况可以怎么处理呢?像匿名光流就没解决这个,如果有这种情况飞机是会跟着步兵走的..guidance貌似就不会,有什么特殊的特征点处理逻辑吧?

Richard fang · 2019-12-26 20:04:37

本函数不可导
基于光流进行视觉定位的话，采用哪一种方法得到的光流数据进行定位会比较好呢？
答：原始的光流数据进行定位的话肯定效果不好，实质上需要跟加速度计陀螺仪的数据进行融合，你可以尝试拉取飞控的数据，不过要注意时间同步问题

g3123191 · 2019-12-26 20:03:30

当无人机下方有机器人等运动物体通过的时候，光流会受到干扰，可能产生数据大幅度跳动，请问有什么简便的方法可以处理这个问题？

a1123656537 · 2019-12-26 20:02:45

开源贴给出的室内定位例程可以直接使用吗？

Richard fang · 2019-12-26 20:02:28

@李聪聪sky 你可以试试采用沈老师的vins开源算法+Realsense+manifold2

本函数不可导 · 2019-12-26 20:02:26

基于光流进行视觉定位的话，采用哪一种方法得到的光流数据进行定位会比较好呢？

CloudSky · 2019-12-26 20:01:57

请问在开源的光流定位方案中，官方在测试的时候是直接用光流定位模式起飞的么，还是先在手动模式起飞，起飞结束再切换到定位模式。因为我们在初步测试的时候发现好像直接在OSDK的定位模式下起飞，起飞会很困难（相较于在非SDK模式下起飞）

Richard fang · 2019-12-26 20:01:30

guidance肯定是会受光线的影响，不过内部已经做了数据处理融合

李聪聪sky · 2019-12-26 20:01:16

如果说能放在ros下是不是一个带imu的双目视觉模块就能搞定？

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