【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

本函数不可导 · 2019-12-26 20:02:26

基于光流进行视觉定位的话，采用哪一种方法得到的光流数据进行定位会比较好呢？

Richard fang · 2019-12-26 20:02:28

@李聪聪sky 你可以试试采用沈老师的vins开源算法+Realsense+manifold2

a1123656537 · 2019-12-26 20:02:45

开源贴给出的室内定位例程可以直接使用吗？

g3123191 · 2019-12-26 20:03:30

当无人机下方有机器人等运动物体通过的时候，光流会受到干扰，可能产生数据大幅度跳动，请问有什么简便的方法可以处理这个问题？

Richard fang · 2019-12-26 20:04:37

本函数不可导
基于光流进行视觉定位的话，采用哪一种方法得到的光流数据进行定位会比较好呢？
答：原始的光流数据进行定位的话肯定效果不好，实质上需要跟加速度计陀螺仪的数据进行融合，你可以尝试拉取飞控的数据，不过要注意时间同步问题

pmj110119 · 2019-12-26 20:05:26

光流摄像头内有移动物体的话(比如一辆步兵开过),请问这种情况可以怎么处理呢?像匿名光流就没解决这个,如果有这种情况飞机是会跟着步兵走的..guidance貌似就不会,有什么特殊的特征点处理逻辑吧?

狐狸 · 2019-12-26 20:05:56

光流和建立室内坐标那个更加精准方便，更具有可实施性

唯我星辰 · 2019-12-26 20:06:04

可以直接读取飞控的加速度计数据吗？

Richard fang · 2019-12-26 20:06:13

g3123191
当无人机下方有机器人等运动物体通过的时候，光流会受到干扰，可能产生数据大幅度跳动，请问有什么简便的方法可以处理这个问题？
答：确实是这样的，当下方有物体移动的时候，定位会受到影响，可以融合加速度计

哈哈哈 · 2019-12-26 20:06:43

如何提高飞手与云台手协调配合？

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