【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

请问，我在参考开源的定位方案进行仿真的时候，发现飞控返回的一个数据（SDKInfo结构体中的controlmode）会在0和2之间跳变，只有当这个值为2时，飞控才会受OSDK控制，导致仿真中，飞机是调整一下位置就停顿一下。（飞控一直处于OSDK模式下，只是有时会不受OSKD控制调整位置）请问这种现象正常么

模拟器是调参系统里面的模拟器吗，那个模拟器不应该是在GPS模式下的吗，可以测试我们开发的新功能？

感觉如果使用匿名的光流的话只给出到地面的激光测距对空间定位的准确性不高啊
答：使用激光或者超声波只是来辅助定高功能。因为室内飞行的话，纯气压计定高，长时间会出现掉高现象。

billwu 发表于 2019-12-26 20:21
可能是放在停机坪吧

停机坪不能安放其他东西吧，而且能够加额外光源的相对固定的机器人（好像是没有来着）

能否类似于rtk一样在比赛场地建立基准站，然后解算出空中机器人与基准站的距离实现定点，这个方案可行性有几成（基准站可由官方设立）

@Kevin_JF 差不多就是uwb的意思嘛

感觉不太行，效果应该不会太好

请问，我在参考开源的定位方案进行仿真的时候，发现飞控返回的一个数据（SDKInfo结构体中的controlmode）会在0和2之间跳变，只有当这个值为2时，飞控才会受OSDK控制，导致仿真中，飞机是调整一下位置就停顿一下。（飞控一直处于OSDK模式下，只是有时会不受OSKD控制调整位置）请问这种现象正常么
答：你这种现象是不正常的，你看下你位置控制的API是否与其他的API冲突了。

能否类似于rtk一样在比赛场地建立基准站，然后解算出空中机器人与基准站的距离实现定点，这个方案可行性有几成（基准站可由官方设立）
答：这种方案目前还不可行哈，可以用光流或者其他视觉的方式实现

请问对于还有Guidance的队伍，是否有必要改进为这次开源的定位方案？（因为直接同时采集匿名光流和Guidance反馈的数据，发现Guidance水平和高度数据精度相较于匿名光流都要差一些，是否会导致定位精度的差距）。不知道官方是否对比过两个传感器的数据以及两种定位方案的精度。