【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

请问在开源的光流定位方案中，官方在测试的时候是直接用光流定位模式起飞的么，还是先在手动模式起飞，起飞结束再切换到定位模式。因为我们在初步测试的时候发现好像直接在OSDK的定位模式下起飞，起飞会很困难（相较于在非SDK模式下起飞）

请问，我在参考开源的定位方案进行仿真的时候，发现飞控返回的一个数据（SDKInfo结构体中的controlmode）会在0和2之间跳变，只有当这个值为2时，飞控才会受OSDK控制，导致仿真中，飞机是调整一下位置就停顿一下。（飞控一直处于OSDK模式下，只是有时会不受OSKD控制调整位置）请问这种现象正常么

请问对于还有Guidance的队伍，是否有必要改进为这次开源的定位方案？（因为直接同时采集匿名光流和Guidance反馈的数据，发现Guidance水平和高度数据精度相较于匿名光流都要差一些，是否会导致定位精度的差距）。不知道官方是否对比过两个传感器的数据以及两种定位方案的精度。

确实看往届做得好的队伍的效果，感觉Guidance的效果好像是不错的，但是我读guidance数据的时候发现数据并不理想：数据分辨率不高，而且有一定的延时。