【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

请问在开源的光流定位方案中，官方在测试的时候是直接用光流定位模式起飞的么，还是先在手动模式起飞，起飞结束再切换到定位模式。因为我们在初步测试的时候发现好像直接在OSDK的定位模式下起飞，起飞会很困难（相较于在非SDK模式下起飞）
答：起飞过程前需要先将光流的积分距离先清除，飞机高度变化过程中，可以削弱光流控制位置的权重

开源贴给出的室内定位例程可以直接使用吗？
答：开源的例程是可以直接使用的，但是大家最好还是先自己看官网开发者的文档，每次开发新功能先在模拟器中进行验证

感觉如果使用匿名的光流的话只给出到地面的激光测距对空间定位的准确性不高啊
答：使用激光或者超声波只是来辅助定高功能。因为室内飞行的话，纯气压计定高，长时间会出现掉高现象。

请问，我在参考开源的定位方案进行仿真的时候，发现飞控返回的一个数据（SDKInfo结构体中的controlmode）会在0和2之间跳变，只有当这个值为2时，飞控才会受OSDK控制，导致仿真中，飞机是调整一下位置就停顿一下。（飞控一直处于OSDK模式下，只是有时会不受OSKD控制调整位置）请问这种现象正常么
答：你这种现象是不正常的，你看下你位置控制的API是否与其他的API冲突了。

能否类似于rtk一样在比赛场地建立基准站，然后解算出空中机器人与基准站的距离实现定点，这个方案可行性有几成（基准站可由官方设立）
答：这种方案目前还不可行哈，可以用光流或者其他视觉的方式实现

baymax
模拟器是调参系统里面的模拟器吗，那个模拟器不应该是在GPS模式下的吗，可以测试我们开发的新功能？
答：你可以看下论坛发布的开源资料，里面提到这个问题。大家再进行光流调试的时候，飞控是处于定高的模式，所以现在的飞机在模拟器中是会漂移的。测试光流定位的时候，你可以手动拿起飞机，移动飞机的时候，模拟器中的飞机会朝着你移动相反的方向飞行。当你手中的飞机回到起初的位置时，模拟器中的飞机也会停下来

JHRoger
数据融合有推荐的算法或者实现方法吗？
答：帖子的资料文档中已经提及到，具体的算法可以看下博客