【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

robomaster.com官网2016开源的代码会否有些过时？还是同样适用现在的开发板A、B板？

12. 请问为什么做键盘鼠标控制时，即使是鼠标左右直接控制底盘的旋转模式下，在调试的时候 步兵底盘 转的一卡一卡的（遥控器控制的时候正常），还有就是用键盘控制的时候，在不给信号后，电机就会突然制动，感觉对电机伤害很大，在做键盘控制的时候，在程序逻辑上有什么需要注意的地方吗？谢谢
A：鼠标一卡一卡，没有遇见过，程序中遥控器的赋值控制地方和鼠标赋值控制的地方是一样的吗 会不会两个地方处理的时间不同，或者灵敏度的问题，  在键盘控制控制上 对于底盘应该设置控制目标值应该是逐步增大，使用斜波或者一阶滤波方式给定会比较好，

代码中6020电机的数据返回 返回的是什么数据

大家在等待的过程中，也可以查看攻城狮小哥已回答的问题，学习相关问题~

请问云台控制线程的运行频率在多少会比较适合，是越快越好吗，还是要需要根据装甲检测的频率来动态调整吗

13. 请问官方代码有在控制端做视觉自瞄角度的滤波以及预测处理吗

没有， 外赠步兵的代码没有对视觉的处理

14. 官方开源的步兵代码中，对于Dbus的空闲中断接收采用了双缓冲区处理，这样做有什么好处吗？
正常情况下，区别不大，但是在如果进DBUS中断，又被另一个中断打断，另一个中断处理后，返回DBUS中断，这时候DBUS又来一帧数据，可能导致数据处理错误防止程序如果在处理中

官方开源的步兵代码中，support文件夹下有一个名为mem_manager4.c的文件，而CubeMX软件生成工程时在FreeRTOS的中间层文件中也有一个关于内存分配的heap4.c文件，这里support文件夹下的文件作用是什么呢？

可以简单讲解一下官方步兵代码对于小陀螺模式下的底盘运动控制方式吗，能否做到在小陀螺模式下正常的进行方向移动

15. 做视觉C++比python好吗？

因人而异