【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

B版的官方程序 枪口热量还有底盘功率的数据来源于哪里？（小哥哥 回复我一下）

目前参赛队伍的机器人主控采用的多为STM32,STM32的CAN收发器Fifo的深度仅有3，这就导致了如果CAN线上设备过多则容易试得在某些时刻丢失掉部分数据，或者是CAN线上有一个发送速率很快(比如远超1KHz)的设备持续发送信息也会导致有时无法解析到其他设备(电调等设备都是1KHz)的报文信息，请问官方在这一方面有什么方法解决吗？

B版的官方程序 枪口热量还有底盘功率的数据来源于哪里？裁判系统里面并没有赋值 也有没有调用呀（小哥哥 回复我一下）

hello,大家晚上好！

想知道CAN总线控制电机和PWM控制电机的区别，就除了接线数量的差别外，还有什么呢？对这个不是特别了解

我想请教下，在由编码器的值推算车子运动的里程的时候，即函数“mecanum_position_measure”中，为什么用编码器的数值“total_ecd”进行计算，是这样的算法误差比较小吗？为社么不把每个时间段内运动的距离进行积分呢？

开播了吗？

本期圆桌主题：步兵代码的那些问题，主讲嘉宾：@陈小豪右边童鞋。我们的嘉宾会在活动时间内依次回答各位的问题，大家不要着急，先讲问题打出来~

Q:关于CAN控制电机的问题我比较好奇，也有些疑惑……希望能够得到解答。

例程在CAN控制电机方面，似乎是使用了中断接收CAN回报的各种信息，如果我没有记错的话是1kHz发送的报文。然后在RTOS中开了一个线程来尽可能快的解析收到的信息并计算PID，向电机发出PID计算出的目标电流值，并且这个线程执行速度应该远快于1kHz。

所以如果说电机回报的速度是1kHz，那么理论上PID的执行频率如果大于1kHz，是否可以说PID计算出来的信息就是重复的呢？如果是重复的，那以1kHz的速度发送控制数据包，是否可以达到同样的控制效果？

另外在我自己实验的时候发现，单纯发送一帧数据哪怕电流给到最大值，电机也不会转动。只有当以一定频率（印象中是100Hz）发送的时候，电机才会转动。但是无论是以100Hz的频率发送数据包还是以1kHz的频率发送数据包，电机的转速都没有显著的变化。

其中电调对CAN控制的处理机制让我很不解，查阅大量资料未果，希望得到一些解答。例如，是否一帧控制帧在电调内有着一定时间的生命周期，每包在下一包到来之前都会维持当前电流环目标值一定的时间？如果能略加指点，不胜感激！
A:控制频率应该与数据反馈频率相一致， 对于不一致场景 ，通常是使用串级PID ，外内环频率不一致，但对应PID频率应该是需要一致的，对于控制不了电机问题， 应该检测CAN发送函数，或者使用逻辑分析仪采集发送的can包，以确认是否消息发送，或者使用一些官方demo程序，发送全固定值进行检测。

c620的dome的
MX_FREERTOS_Init();
  osKernelStart();
这两函数缺少一个都不行，debug测试第二个函数是发送数据的能详细说一下这两个函数吗