【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

另外分享一个重大的好消息：RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档以及例程今天在Github上刚刚开源，大家速速前往查看：https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples。 请大家火速扩散！

补充一下： 电调内部是做了CAN消息处理，在一段时间未收到CAN消息后，停止转动

官方开源的步兵代码中PID计算采用的是位置式PID，官方是否有对比过在不同控制情况下(比如功率控制)采用增量式PID和位置式PID达到稳态的控制过程中哪个控制效果更好吗？

请问为什么做键盘鼠标控制时，即使是鼠标左右直接控制底盘的旋转模式下，在调试的时候 步兵底盘 转的一卡一卡的（遥控器控制的时候正常），还有就是用键盘控制的时候，在不给信号后，电机就会突然制动，感觉对电机伤害很大，在做键盘控制的时候，在程序逻辑上有什么需要注意的地方吗？谢谢

2. 我们的步兵云台有pitch轴电机、摩擦轮电机，拨弹盘电机四个电机，全都用的can控制，但是每次运行时要么只有pitch动要么只有摩擦轮和拨弹盘动，代码里谁的输出在前面谁动，每个电机都有反馈，都有输出，id也没有问题，不动的电机的输出一直显示最大（pitch电机单独一个can发送，两个摩擦轮和拨弹电机一个can发送）。有人说是can发送队列太多，导致发送错误，我们云台一共两个电机的can发送、两个给底盘数据的can发送，四个应该不多吧，底盘的can队列比云台还要多也没有问题。如果确实是队列太多，应该怎么解决，每个can发送最多几个队列。我们尝试过在两个电机can发送之间加了1ms的延时，几个电机都可以动了，但是延时不应该在程序里留着，不是长久之策。几个电机、电调、电路板都是好的，全都单独测试过，也更换过，一直出现同样的错误。
A： CAN带宽应该是够的，应该是程序或者硬件问题， 试着使用一些demo例程进行检查

请问有没有哪个强队开源出来视觉的python代码，为啥大家都觉得C++比python好呢

陈小豪右边童鞋 发表于 2020-1-9 19:35
补充一下： 电调内部是做了CAN消息处理，在一段时间未收到CAN消息后，停止转动
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非常感谢！另外，可以方便告知一下这个一段时间大约是多久吗

3. 官方开源的是github的还是robomaster.com官网2016开源的代码？官方代码是直接适用开发板A型吗？开发板A型是427芯片，若移植到407会需要哪些修改？谢谢！

A：官方开源过ICRA以及2016 2019， 2020外赠步兵程序，本次以外赠步兵代码讲解， ICRA程序不在本次圆桌谈论， 移植到407需要修改对应的硬件配置，接口配置等。

请问官方代码有在控制端做视觉自瞄角度的滤波以及预测处理吗

官方开源的步兵代码中，对于Dbus的空闲中断接收采用了双缓冲区处理，这样做有什么好处吗？