【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

我们的步兵云台有pitch轴电机、摩擦轮电机，拨弹盘电机四个电机，全都用的can控制，但是每次运行时要么只有pitch动要么只有摩擦轮和拨弹盘动，代码里谁的输出在前面谁动，每个电机都有反馈，都有输出，id也没有问题，不动的电机的输出一直显示最大（pitch电机单独一个can发送，两个摩擦轮和拨弹电机一个can发送）。有人说是can发送队列太多，导致发送错误，我们云台一共两个电机的can发送、两个给底盘数据的can发送，四个应该不多吧，底盘的can队列比云台还要多也没有问题。如果确实是队列太多，应该怎么解决，每个can发送最多几个队列。我们尝试过在两个电机can发送之间加了1ms的延时，几个电机都可以动了，但是延时不应该在程序里留着，不是长久之策。几个电机、电调、电路板都是好的，全都单独测试过，也更换过，一直出现同样的错误。

步兵电控组在和视觉组对接时，视觉组会给我们传回pitch轴和yaw轴的数据，视觉组传来的数值不是固定的，一直在一定的范围内变化（可能是云台不稳造成的），所以使云台一直抖动（pitch轴一直上下震，因为pitch一直追视觉那个变化的值）这个问题只靠调内外环pid可以解决吗，还是应该先处理数值，像取个平均值，还有那个卡尔曼滤波加上之后，好像没有什么变化，甚至有的时候更加的震。如果需要处理数据有什么好办法。

在步兵刚刚检测到装甲板的时候，视觉传回的pitch轴的数有一个越变，突然数值变得很大，云台就会使劲震一下，在不到1秒之后数值恢复到正常范围，云台也恢复正常。我们应该怎样处理这个值，有什么好办法。

花师小哲 发表于 2020-1-9 16:17
emmm其实在我们这里，这是视觉组要解决的问题，视觉那边负责处理类似于越变这样的问题，给电控尽量提供高 ...

如果视觉组解决不了，可不可以把第一个数过滤掉或者减少它的影响。

谢谢谢谢小哥哥解答哟