【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

我想请教下，在由编码器的值推算车子运动的里程的时候，即函数“mecanum_position_measure”中，为什么用编码器的数值“total_ecd”进行计算，是这样的算法误差比较小吗？为社么不把每个时间段内运动的距离进行积分呢？