关于云台电机设置的问题

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梯队队员肇恒博
2015-4-27 19:33:11 显示全部楼层

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按照官方的数据手册,CAN发送控制数据的时候这么发送的:
void  Motor_Set(int16_t *Motor_current)
{
        TxMessage.StdId = 0x200;        //±ê×¼Ö¡±êʶ·û
        TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//Êý¾ÝÖ¡
        TxMessage.IDE = CAN_ID_STD ; //±ê׼֡ģʽ
        TxMessage.DLC = 8;           //Êý¾Ý³¤¶È
        //·¢ËÍÊý¾ÝÄÚÈÝ  
        TxMessage.Data[0] = (unsigned char)(Motor_current[0]>>8);  
        TxMessage.Data[1] = (unsigned char)Motor_current[0];   
        TxMessage.Data[2] = (unsigned char)(Motor_current[1]>>8);   
        TxMessage.Data[3] = (unsigned char)Motor_current[1];        
        TxMessage.Data[4] = (unsigned char)(Motor_current[2]>>8);  
        TxMessage.Data[5] = (unsigned char)Motor_current[2];         
        TxMessage.Data[6] = 0;  
        TxMessage.Data[7] = 0;   
        CanWriteData();
}

但是发送之后,接收到的设置数据总是和发送的不一致,而且差别很大,比如设置-576,传回的设定值是2880,中间完全无规律
我通过在CAN总线上外接一个接收端查看了发送的数据,并没有问题,而且接收的数据也没有问题,求解
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工程jinzhong
2015-4-28 11:05:54 显示全部楼层
电机问题吧。。。。
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