【求助帖】GM6020 Can反馈速度周期性剧烈跳动的问题

调试GM6020速度环时发现过一会就会有1~2秒时间速度控有问题，把控制速度、
GM6020反馈速度和控制量（除以100）绘制出来。控制速度一直都为60rpm，红色为6020反馈速度，浅蓝色为发给GM6020的控制量。
可以看到反馈速度多数时间在60rpm上下波动，但是大约每100秒会出现几秒的剧烈摆动。

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没控速度环，pitch轴用6020的位置反馈也会突然抖动。估计6020就是会波动吧。