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正式队员hexiaogao
2017-10-31 12:38:53 显示全部楼层
感谢分享,楼主辛苦

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顾问注册个ID
2017-10-31 17:01:28 显示全部楼层
谢谢大佬的分享,点赞,回复,赚金币

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正式队员Aqui te amo
2017-10-31 19:57:08 显示全部楼层
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梯队队员xieteng
2017-11-1 09:54:33 显示全部楼层
请问第三部份的图形中,深蓝色的图形是分别用什么数据经过fft变换画的,因为你只提到第一个图是用电流和角速度画的了

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步兵Extreme
2017-11-1 10:26:38 显示全部楼层
xieteng 发表于 2017-11-1 09:54
请问第三部份的图形中,深蓝色的图形是分别用什么数据经过fft变换画的,因为你只提到第一个图是用电流和角 ...

所有的fft变换都是针对该部分的传递函数对应的输入输出做的,用于验证系统辨识得到的传递函数。例如闭环传递函数对应的是目标角速度和实际角速度

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梯队队员pangshaoyang
2017-11-1 22:35:56 显示全部楼层
您好,一、先说下对于这两次的帖子我的理解,不对的地方还请您指正:1、选择闭环辨识(闭环可以使系统有更高的穿越频率,同样的输入频率,闭环的输出幅值更高从而降低噪声的影响)2、辨识频率选择(之所以选择1Hz作为辨识开始频率是因为观察到1Hz输入闭环系统后系统的输出幅值高于系统的输入幅值,考虑到电机的低通滤波特性,穿越频率此时已经被包含进来)3、补偿装置设计(首先确定好相角裕度和增益裕度,然后根据辨识所得开环系统传函,利用matab工具箱设计校正装置,关键是离散化时考虑到采样周期和控制周期均为1000Hz,所以离散化时间常数为0.001);二、我的问题:1、采样周期和控制周期的选择(如果系统开环穿越频率为40rad/s,根据计算机控制系统所述的采样周期为穿越角频率的10倍,算得采样角频率为40*10,而我对另一个系统仿真时发现取20倍时效果更好,所以也可以取40*20,即采样频率为40*10/pi)是否YAW轴云台的控制周期易于选为127Hz?2、获取辨识数据时,采样周期是否要和控制周期保持一致(若以1ms采样,5ms执行一次控制器,这样采集的数据是否可用?)?3、在未知系统的动态性能时,使用频率辨识时频率范围的选择,考虑物理系统的的低通滤波特性,需要先测试包含穿越频率的频率范围在做辨识?谢谢

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顾问小小白白
2017-11-1 22:40:58 显示全部楼层
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正式队员美在不期而遇
2017-11-2 00:04:42 来自手机 显示全部楼层
666,感觉又懂了不少

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步兵Extreme
2017-11-2 11:49:17 显示全部楼层
pangshaoyang 发表于 2017-11-1 22:35
您好,一、先说下对于这两次的帖子我的理解,不对的地方还请您指正:1、选择闭环辨识(闭环可以使系统有更 ...

由于在不同版本的教材、不同领域内的定义都存在差异,在讨论控制系统时统一几个概念:
1、截止频率wc:闭环系统的开环幅频响应穿过0dB对应的频率
2、穿越频率wx:闭环系统的开环相频响应穿过180°对应的频率
3、带宽频率wb:闭环幅频特性下降到-3dB时对应的频率
一、
1、开环辨识和闭环辨识是两种完全不一样的方法,激励信号的输入位置都不同,例如本文中的开环辨识是直接给电机发送电流信号,而闭环辨识的输入值是目标角速度。这里使用两种方法进行辨识主要是为了给大家做展示,应用中要根据实际情况选择方法,如果系统切断反馈回路后无法工作就选择只能用闭环辨识。例如要辨识pitch轴云台,就必须要有位置环和速度环来保证云台在一定范围内运动而不失控,在此基础上运用闭环辨识。
2、选择1Hz作为起始频率主要是因为之前进行过测试,输入频率过低的信号云台跟随效果很差,可能会影响辨识。针对闭环辨识确实是尽量把输出幅值高于系统的输入幅值的部分数据采集进来,这样可以分析系统的原始带宽。开环辨识则不需要考虑这样的问题,因为输入输出信号的物理意义完全不一样,没有比较的意义。
3、在设计补偿器或者控制器的时候,首先是调整增益,除了考虑相角裕度和幅值裕度,还需要观察阶跃响应的稳态误差,需要在几个指标之间平衡。本文中的开环系统在加入反馈之后稳态误差较小,幅值裕度影响不大,因此主要考虑相角裕度。
二、
1、在运算性能足够、被控对象能够响应的的情况下,采样频率越高,误差越小,控制效果越好。理论上来说采样频率达到截止频率的10倍即可取得较好的控制效果,但是对于我们的传感器和云台来说,可以轻松达到1kHz的控制频率,因此应该选用1kHz。
2、不是要保持一致,采样周期可以小于控制周期。但是在离散控制系统中,控制器按照一定的频率进行运算,如果采样周期小于控制周期,例如1ms采样,5ms运算,实际上控制器还是5ms获取一次数据然后进行运算,相当于控制器对采样信号重新进行了一次采样,因此实际控制效果还是由控制频率所决定的。
3、对,在确定辨识频率之前需要对系统的频率响应有大致的了解,覆盖尽可能多的有效频带。

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梯队队员pangshaoyang
2017-11-2 14:58:25 显示全部楼层
Extreme 发表于 2017-11-2 11:49
由于在不同版本的教材、不同领域内的定义都存在差异,在讨论控制系统时统一几个概念:
1、截止频率wc:闭 ...

您回复的很充分,非常感谢
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