论坛好像没有@用户提醒的功能,很久没关注这个帖子了,今天才看到,统一回答一下你的问题。
1.系统辨识的阶数选择,我在文章中有简单的提到:针对各个环节,如果物理意义明确,例如PID控制器自身,那么可以根据实际的传递函数零极点个数来确定阶数;但是如果涉及到没有明确模型的环节,例如电机、云台组成的复杂系统,我们只能理论上分析一下它的传递函数形式,实际情况根本搞不清楚,对于这样的环节,只能利用实验方法(系统辨识),对照fft计算出的频响曲线来确定系统阶数。
2.传递函数转化我直接用matlab计算的,刚才又对比了一下,其实跟你手算的结果是一样的,只是多了一对重合的零极点,实际的bode图和阶跃响应都是完全一致,你可以自己用Linear System Analyzer看一下两者的区别。
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