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正式队员Conan Doug
2018-11-26 20:21:15 显示全部楼层
5金钱
求教C620+3508的位置环如何合理的控制方法

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顾问lyb36524
2018-12-3 09:54:14 显示全部楼层
转子累计转过的角度,然后把减速组算进去,主要是判断转子前转后转
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正式队员Conan Doug
 楼主| 2018-12-5 10:54:18 显示全部楼层
lyb36524 发表于 2018-12-3 09:54
转子累计转过的角度,然后把减速组算进去,主要是判断转子前转后转

我知道怎么判断前转和后转就是不知道怎么比较精准的控制位置
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梯队队员杜彦平
2018-12-10 22:13:29 显示全部楼层
可以用定时器控制
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工程火星探索
2018-12-10 23:10:28 显示全部楼层
直接读角度啊  然后计圈数
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正式队员enterRobot
2018-12-15 19:43:31 显示全部楼层
Conan Doug 发表于 2018-12-5 10:54
我知道怎么判断前转和后转就是不知道怎么比较精准的控制位置

1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle;
3、更新circle_cnt :当now_angle - last_angle < -4096时,circle_cnt ++;
                             当now_angle - last_angle > 4096时, circle_cnt --;
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正式队员Conan Doug
 楼主| 2018-12-15 20:58:22 显示全部楼层
enterRobot 发表于 2018-12-15 19:43
1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle; ...

给我复制例程干嘛,我会算数,我只想知道怎么很好地控制==
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正式队员enterRobot
2018-12-16 09:41:28 显示全部楼层
Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛,我会算数,我只想知道怎么很好地控制==

哦,好吧,我理解错了
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正式队员enterRobot
2018-12-16 09:42:24 显示全部楼层
Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛,我会算数,我只想知道怎么很好地控制==

你是在底盘上做双环pid控制吗
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正式队员Conan Doug
 楼主| 2018-12-18 16:33:49 显示全部楼层
enterRobot 发表于 2018-12-16 09:42
你是在底盘上做双环pid控制吗

对!!!!!!!!!!!!
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