「2019」「RM圆桌」第一期 下供弹机构的秘密

谢谢大师。
接下来有个问题，官方自己做下供弹，最早是怎么考虑的？出发点在哪里？怎么挖掘到做这个的需求？

客气客气
接下来有个问题，官方自己做下供弹，最早是怎么考虑的？出发点在哪里？怎么挖掘到做这个的需求？
下供弹的设计在很久之前就已经提出并确实使用了，当时的最主要目的就是想减轻云台的质量，但是因为P轴电机位置没有变化，P轴电机质量在云台总质量的比重增大，导致机器人加减速时，Yaw轴出现摇头控制不住的问题，随着对下供弹的深入研究，发现了更多的优缺点，则如上述所述。

想提参赛队提个问，下供弹机构设计时，要想做好需要注意的点？

想替参赛队提个问，下供弹机构设计时，要想做好需要注意的点？
1.管路转接头：管路转接头一般是90°弯曲，考虑到直角会造成很大的阻力，往往会选择在转弯的内壁安装轴承，帮助弹丸过渡，也可以放大转角圆弧半径，让过渡更容易，但这会让链路外形尺寸变大，无用存弹也会更多。
2.拨弹机构需要优化推力问题，尽管转接头内增加轴承，但下供弹因为供弹管路较长，管路内仍存在比较大的摩擦力，因此拨弹机构需要输出更大的推力。
3.尽量减少管路长度，同样是考虑到存弹过多导致的阻力过大问题。

20分钟啦

6020电机以及滑环是如何装配的

谢谢大师，接下来是网友互动环节，大师请逐一解答网友提问！

时间问题 ，上面的解释比较简单，没有具体到解决方案的讨论 ，有时间细聊

你好董大师，请问下供弹机构如果用封闭硬质供弹管路，怎么去权衡管路转接处数量和灵活性之间的矛盾呢？

下供弹卡弹一般是什么原因导致的？
1.供弹管路弯管接头设计问题 上面说过了 弯管接头需要安装轴承减小阻力  
2. 下供弹需要的拨弹机构需要更大的推力 因此需要优化拨弹机构推力
3.管路里有脏东西。。