「2019」「RM圆桌」第二期 我们要搞测试

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一般一个问题发生，第一件事是简单分析后找到可能的源头，确定是哪部分出了问题，大体上分机械嵌软，硬件嵌软
一般机械嵌软纠缠的问题可能不需要改代码就能解决，不过事后一般会加相关的代码来快速暴露机械问题
硬件嵌软的问题就需要比较仔细的调试才能定位，就像上面举的例子一样，前车之鉴是，在没改代码而突然出现问题的时候，先从换板子，换机械，换线路开始（穷人请自觉忽略这段）
在定位问题的过程中，很多时候是需要有数据支撑，需要寻找问题的根源，比如分析通信协议，分析IMU原始数据等，这个时候往往就需要一些辅助工具来提高获取数据的效率。以下是一些常用手段和方法

理念2：一个简单评价工程师的方法：定位bug的能力
找bug比较简单，定位才难，就像你在家看跳水比赛一样：看似简单，实际上需要很多知识和经验。
举例3：系统性问题
英雄的云台出现零点附近的突然换向，在经验不足的队员看来就是嵌入式的问题，如果嵌入式队员也是经验不多的队员，就会被甩锅，在嵌入式debug时会发现在靠近中间位置时，电机突然会脱离系统旋转一定角度，是因为机械D型槽顶丝松动导致。
举例4：步兵的云台出现开启摩擦轮时云台会抖动，不开摩擦轮一切正常，debug发现在摩擦轮开启时云台会受一个周期性的力矩，这个力矩是两个摩擦轮的转速差异导致的。而该力矩的频率与云台结构的固有频率相近导致共振，并被IMU放大，导致云台宏观上周期震动，对IMU的计算结果使用低通滤波解决。（就像天线上挂块人肉就能解决信号不好的问题）
举例5（可以分一分）：步兵在换了新结构后云台日常震动，看着很难受，在确定两级PID代码都没有问题的时候开启debug模式，对位置环使用不同频率的正玄波进行测试，在查看50hz附近的结果的过程中发现IMU传感器周期性发生突变的现象。最终发现是因为新结构中轴承与云台间连接不紧密导致微小震动，震动传到了固连在云台上的IMU模块造成了IMU角速度突变导致的控制不收敛现象。（本可以拍一拍就解决的问题非要这么麻烦）
总结：一个问题并不是一个点引起的，会涉及多个错误的叠加，比如机械-机械的错误叠加（嵌软是不可能出bug的，这辈子都不可能的，只能靠甩给机械才能维持生活这样子）

比赛现场那么紧张，出现问题怎么做最科学？
辛辛苦苦从家里面把机器人抱过来，放在启动区就不行了？想要避免这样的尴尬情况，除了在家里把机器人哄好之外，还需要在到达比赛现场的时候进行一些必要的测试
推荐各位战队队员在家里面装车检查的时候把检查的项目工工整整的记下来，总结出一份机器人自检表，拿到现场也可以用来检查的，推荐检查以下事项：
a)机械方面：检查一下螺丝在旅途中是不是丢了少了松了，可以对关键的螺丝在拧紧后用记号笔划线做好记号，一旦松动，就可以立即发现；还要注意机器人的卡簧还在么，避震还在么，轮子还在么，麦轮的小胶轮还在么，每个小胶轮还能动么，云台是不是歪了，云台顶丝是否有松动，板子是不是都掉出来了，拨弹轮顶丝是否紧固等等
b)硬件方面：检查一下板子上电是不是冒烟了，板载的状态指示灯还能亮么，各个模块的通讯还正常么，can电阻还匹配么，在箱子里是不是还找到额外的小电容小电阻了，没有打胶的杜邦线是不是都掉出来了等等
c)软件方面：当上面机械和硬件检查好了之后，上电查看初始化是不是还正常，各个机构还是不是可控，之前写好的登岛打大符流程会不会因为水土不服就罢工了（笑话，怎么会）

主持人顶一下，希望大家多多参加！

来来来，快来围观，要放大招了

嘿嘿嘿，来啦

蹲点蹲点

帅的人到了

而丑的人早就到了

是不是要思敏小姐姐

谁要放大招 我很期待

呵