【求助帖】单目测距和偏转角计算的问题

最近在单目测距和偏转角计算这块不明白，在网上搜索了大量的资料，其中发现一篇博客写的solvpnp的平移向量就是相机坐标系到世界坐标系的xyz的值所要走的路，但是我按照他说的去测把T的最后一位做z轴上的距离，但是并不准，相机标定标了好多次所以我认为不是内参的问题，这是为啥，还有就是偏转角是咋计算的，在以上步骤基础上算的也不是很准确。请求大佬们指点指点，郁闷了好久了。谢谢！

测距的不准和标定有很大的关系，为了提高标定精度，可以采用专门的标定板，一开始尽可能让标定板充满相机的整个视野当中，然后由近及远，尽可能让标定板以不同姿态出现在相机视野中，注意距离不能太远，还有保证标定时的光线充足，不能让 标定板产生反光，我之前补偿的系数，但是感觉远距离的鲁棒性不是很好，偏转角就是solvepnp返回的t矩阵arctan(y/z) arctan(x/z) 我们的角度解算这么算的 基本上识别和预测都OK 但是会抖动，可以考虑加入卡尔曼滤波过滤一下抖动

skywalker_dell 发表于 2021-4-26 21:45
老哥，你的系数补偿是常数吗，怎么标定补偿系数的

把实际距离与算的距离比一下，多测几组数据，取平均值作为补偿系数，之后算的距离乘上这个系数。

solvepnp不是用来求出平移和旋转矩阵的么

Dan丶Jia_Yao 发表于 2019-1-13 11:55
solvepnp不是用来求出平移和旋转矩阵的么

对，但平移矩阵三个数分别是相机坐标系原点到世界坐标系原点在xyz轴上走的距离

我也遇到这个问题了，偏移量欧拉角解算出来都是正确的，唯独距离偏差很大，请问解决这个问题了吗？

兄弟你尝试的怎么样了，遇到同样的问题，求指点

wwwlyj123321 发表于 2019-6-29 09:16
兄弟你尝试的怎么样了，遇到同样的问题，求指点

就是利用T进行求解，x、y、z是世界坐标原点在相机坐标系中的位置，可以求出偏转角。但是z轴的精度不准有好多原因，一个是相机标定精度，一个是solvepnp本身远距离精度不够，另一个是二维点与三维点不对应都有可能影响z轴距离精度。

LcoizR 发表于 2019-4-25 15:28
我也遇到这个问题了，偏移量欧拉角解算出来都是正确的，唯独距离偏差很大，请问解决这个问题了吗？ ...

我是在距离上乘以一个系数补偿

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老哥，你的系数补偿是常数吗，怎么标定补偿系数的