本帖最后由 陈小豪右边童鞋 于 2019-2-16 18:39 编辑
我是这样想的，β是我定义成 车体运动距离除以轮子滚过的距离 (车轮旋转角度乘以半径)，可能之前的表述不是很准确的表达（造成了歧义）。β>1 说明是 车体移动的距离比轮子滚过的距离大，是打滑现象，像普通货车刹车的时候，轮子抱死了，轮子滚过的距离为零，车体依然向前运动，这样β就是无穷大了；
β = 1 是纯滚动；
β < 1是车轮滚过距离大于车体移动的距离，这种情况的极端情况应该是把机器人抬起来，车轮空转, 这种情况不知道应该要怎么称呼。 整个过程我简单叙述一下，匀速度向前进的时候，车轮与地面接触面有相对运动趋势，存在一定的静摩擦力（一般的运动过程是小于最大静摩擦力），这时候轮子是纯滚动，β = 1，开始刹车后，车体速度降低，车轮速度降低更快，这样 β > 1,同时摩擦力剧烈增加，这时候超过最大静摩擦力，就开始打滑了，然后造成的影响是 （β-1）Fm 和 电机力矩的影响从 1 倍Cr+Cl 变成 β（Cr+Cl）， Fm是最大静摩擦力， 如果地面是绝对光滑的话，那么就是最大静摩擦力为零，的确不会翻车。而如果是地面是较为光滑，即最大静摩擦力比较小，不太考虑（β-1）Fm的这个影响，一开始电机抱死，电机力矩造成一定翻车冲击，但如果这个冲击没使得其翻车，我觉得是车轮相对于车体体量不是一个等级，车轮骤停对车体影响不至于让车体翻车。之后车轮与车体可以看成一个整体，按照小木块在地面滑动，这样可以使用匀加速度模型，考虑减速的加速度是不是过大。当然这个东西也是我为了能套用模型 使用上有些牵强，关于物体之间的摩擦力问题还是很复杂，自己对于摩擦力问题了解不是很好，也希望你指出问题
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照妖镜
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太久了很多知识都生疏了
