「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

4.底盘功率限制的要点
其一是获取准确的当前功率使用情况。
其二是计算当前可用功率上限
其三使用当前可用功率上限
后面分别具体说一下这几点

ok，如何获取当前底盘功率使用情况？

赛务水赛务水

5.如何获取当前底盘功率使用情况？
最方便也是最推荐的方法就是和裁判系统主控通讯直接获得其功率。这里要留意裁判系统和我们通讯频率和其采集底盘功率的频率是不一样的。实际使用时也要测试机器人主控和裁判系统通讯的稳定性情况，确保不出现意外丢数。
第二种是自备电流采样板来获得底盘功率（甚至可以分别获得四个电机的实际电流）。这种方案可以提高对底盘的功率控制频率，使用缓冲能量更充分，同时在和裁判系统通讯出现意外时也能保证功率限制安全。不过该方案需要电流采样模块，线路、控制更复杂，提升性能不显著，并且最终对超功率的判断是由裁判系统控制的，故我们去年最终并没有使用该方案。（有使用这种方法的同学可以分享一下经验）

如何计算当前可用功率上限

6.如何计算当前可用功率上限
当前可用功率上限 指的是在你得到此时底盘缓冲能量后在程序设定的底盘电机功率之和允许的最大值。
前面说过，底盘在平地上匀速移动时功率是小于启停过程中的功率的。故保证启停过程不超功率后，匀速移动时底盘功率一般是肯定小于功率限制的。机器人实际底盘功率小于规定的底盘功率限制（80W）时，是可以回复能量缓冲的。因此如果一直在程序里把机器人使用的功率上限定为80W相当于浪费了很多能量缓冲。因此这个当前可用功率上限是动态的。
如何计算当前可用功率上限，我们采用的思路是：设定一个缓冲能量危险值，当缓冲能量大于危险值时，若按照当前功率上限使用底盘功率，下一次裁判系统和我们通讯时剩余缓冲能量恰好达到危险值。
即：W_缓冲-W_危险值 = t_功率通讯周期*P_当前可用功率上限
若缓冲能量达到或者小于危险值了，还是老老实实不要超裁判系统的功率上限吧。

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如何使用当前可用功率上限？  说的是使用哈！

好像没人提问。。

7.如何使用当前可用功率上限（一）

以底盘的速度环为例，我们对实际轮子速度和目标速度进行PID计算以后得出一个电机的目标电流值，将这个目标电流值发给电调驱动电机。

3508和C620电调的电流环性能非常好，我们在这里可以认为其实际电流值完美跟随其目标电流值（前面设定缓冲能量危险值而不是把缓冲能量用光就是防止这个近似处理导致的超功率）。

因此认为发给电调的目标电流值乘以24V（底盘供电电压）近似等于该电机的功率。

对于电机的功率约束有两种方法。一个是限制目标速度，一个是限制最后的输出电流。

限制目标速度是通过控制给速度环PID的目标值来减小目标电流从而控制底盘功率。其能保证底盘四个轮子协调运动，不影响其运动方向。但是目标速度和目标电流之间不是线性关系，你很难直接找到一个好的速度值。这里提供一个思路：计算PID，获得四个电机的电流目标值，其和若大于当前可用功率限制，则同比例增大/缩小（取决于加速还是减速）速度。再次计算，直至总功率小于限制值或达到设定循环次数上限（此时就可以直接削弱目标电流来保证）

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嘉宾说这次回答有点长