「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

上坡的功率有没有专门的控制策略的优化

7.如何使用当前可用功率上限（二）

第二种是直接削减目标电流。在PID计算出四个电机目标电流后，直接乘以一个系数让他们之和小于等于当前可用功率上限。这种方法比较简单粗暴，对功率的运用十分充分，但由于四个电机的电流不是线性关系，直接乘以一个系数可能导致运动失真，轮子转动不协调，出现走不了直线的情况。在机器人比较轻或者机器人机械结构设计合理（没有明显偏心，轮系设计理想）的情况下该方案的缺点并不明显，可以使用。如果出现上述缺陷，可以考虑分析机械结构，或者再进行手动补偿不协调的轮子的电流值。

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机器人爬坡时功率限制有什么需要注意的地方吗？

8.        机器人爬坡时功率限制有什么需要注意的地方吗？
前述功率使用思路对机器人爬坡和冲撞时仍然适用。不过单靠底盘功率爬坡时机器人机动性非常差，这是因为爬坡时要求底盘电机转矩大，这个很难通过“充分”利用底盘功率来实现，因此我们上坡主要还是依靠超级电容。

机器人重心不在中心会导致前后轮受力不同，这个在爬坡时表现更加明显。因此可以根据自己机器人具体情况考虑在爬坡时减小负载小电机的目标电流，增加负载低的电机目标电流。这样利于机器人爬坡，却可能会导致在上坡过程中机器人运动不是直线，但外面实际测试是在能接受范围内。归根结底机器人能否顺利爬坡和超级电容、机械结构有相当重要的联系。

嗯嗯，最后一个问题，还有别的注意事项吗？

9、其他注意事项：
（1）需要考虑超级电容和底盘功率在控制上的关系。这个就不细讲，就主要是用什么情况消耗底盘功率对超级电容充能，什么情况下靠空余功率给能量缓冲补给。

（2）根据去年经验，实际地面情况可能会对功率使用造成影响，尽量选择规则手册上指定的地胶测试。

（3）电源模块的输出电压可能会有波动，在利用底盘电机电流值计算功率时可能会有少量误差。


（4）通过与裁判系统通讯获取能量缓冲值时，可以考虑增加防护程序，即在预期时间内没有收到信息或解析的信息反常时将当前可用底盘功率严格设为80W。

在测试时，可以监控绘制机器人的能量缓冲曲线。理想情况应该是在启停过程中能量缓冲曲线能达到设定的危险值附近，在匀速过程中能量缓冲能持续恢复。可以根据这个目标来确定危险值和电机最大转速。

谢谢@零空空，接下来是回答网友提问~  请大家随时留言。 嘉宾会按顺序解答

11、 根据剩余缓冲能量的多少调整电容和电源的输出时间（电容电源不同时供电）可以有效的控制功率吗，当电容没电时，只靠电源输出而且电源输出占得比重降低导致电压降低会带来什么隐患吗？

我理解你的意思是在机器人运动时不停切换供电方式，不建议这么做，必须保证电调供电电压稳定，否则可能造成电调重启或断电。

同比例改变速度期望时，底盘速度突变，出现了类似卡顿的现象，请问该如何解决？