「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

在努力消化

话说电机的功率可以是反馈的电流乘以电压吗，貌似反馈的电流是相电流。

有必要根据功率给电机再加一个电流环控制吗？

10、 功率限制方面。在超功率后对底盘进行功率限制，会出现一顿一顿的现象，就是把功率降下来了，然后裁判系统的热量1更新了一部分，检测到限制不超功率了所以加速，刚加速又检测到超功率了，又减速，感觉类似PID超调，没找到一个合适的方案去整定这个闭环控制的系数。请问有办法吗？

没必要刚超功率就马上限住，你的方案类似于两种运动状态的切换，必然导致“抖振”。可以利用“用的越多限的越多”的思想，把这个过程变平缓。具体参照前文所述计算当前可用功率上限的算法流程图。

硬件设计时，使用pmos管。在GS短路（即截止的情况下），D极悬空不接地或其他线的情况下，给S极一个从0-24V迅速升高的电压。发现pmos在电压升高的某个过程发热，电压达到一定值有不发热的现象？？？请问大家有没有这样的情况。这是什么原因导致的，有什么办法可以解决吗

12、上坡的功率有没有专门的控制策略的优化

按照前文所述思路，也能稳定上坡，但速度较平地移动慢较多。如果想要快速上坡需要超级电容。

可以看前几期有提到的超级电容

加了功率环之后，在步兵急转弯或者斜着走时还是会超功率，这个怎么解决？（不用超级电容）

快拆小分队 发表于 2019-3-1 19:21
可以看前几期有提到的超级电容

官方以后会卖超级电容吗

13、同比例改变速度期望时，底盘速度突变，出现了类似卡顿的现象，请问该如何解决？

我们也做过改变速度的方案，未出现这种现象，建议检查算法是否有误以及输出是否为连续函数，也可能和缓冲能量的危险阈值选取有关。