「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

17、加了功率环之后，在步兵急转弯或者斜着走时还是会超功率，这个怎么解决？（不用超级电容）

我们尝试过功率环的方案，但是效果很差，最后放弃了该方案，使用前文所述方案可以保证充分利用缓冲能量而不超功率

那官方卖冲锋衣吗？

谢谢嘉宾~  现在问题都回答完了~  还有没有人提问呀~珍惜机会哦！

（狗头）没有疑问吗？

如何解决功率控制和数据更新的延时问题

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@时光  收录了~嘉宾在回答中

根据剩余缓冲能量的多少调整电容和电源的输出时间（电容电源不同时供电）可以有效的控制功率吗，当电容没电时，只靠电源输出而且电源输出占得比重降低导致电压降低会带来什么隐患吗

谢谢@YSU木糖醇

18、如何解决功率控制和数据更新的延时问题

如果你指的是100ms的裁判系统数据更新频率太慢，不用过于担心这个问题，不会对控制效果造成明显影响。
比如机器人以300W功率（步兵启动时）运行0.1s，也只消耗（300-80）*0.1J能量，况且机器人不可能以300W功率一直运行，所以100ms延时不会有太大影响。
按之前提出计算当前可用功率上限的满功率运行，最终也不会超功率。所以感觉延时影响不大。
如果你想要解决延时的问题，可以开发电流采样模块进行电流反馈。