「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

25. 首先有幸读了大佬《云台传递函数分析和应用》这篇文章，不知道有些问题能不能在这里面提出呢？

一.首先摄像机装在底盘时，观测量为x，y坐标，在这种情况下的速度值是用dx/dt直接得到吗？

二.摄像头转移到云台之后卡尔曼的输入量是不是就转化为了云台pitch yaw要动的角度值？这时我们是不是就要求角速度来对跳变的角度进行抑制了？

三.开源的代码中没有用到B和U，翻了知乎评论当时也有人问这个问题当时大佬的回答是 系统是纯观测的因此没用到B和U，这点我不太明白我的想法是U为加速度矩阵，B为dt的矩阵，用于预测下一刻角度值和角速度值？
1. 是
2. 是
3. B、u是目标实际的运动数据，从观测者角度来说确实是无法获取的，因此在建模的时候没有考虑。

根据电机的转动惯量，额定转矩等电机的参数，而写出的关于电机的系统传递函数，这个方法可行么

传递函数能不能通过RM的电机参数直接推导出来

对于3508，系统辨识时采用什么的频率分布比较合适

使用adrc控制器的时候参数较多，请问一下如何快速整定这些参数呢

26.想问一下，我用3508电机进行系统辨识，发现3508电机是一个非线性系统，在高频段时的不能很好的反应系统的特性，该如何解决呢？
现实系统基本上都具有低通特性，因此高频段响应较差时很正常的现象。具体截止频率有到多少呢。
增加微分项，提高高频段的输出

拨弹电机在拨动拨盘转动时，总会存在偏差，这样存在的问题在待发射口很容易存弹，再就是单发时有时会导致发出去两颗弹丸的问题，大佬有好的建议吗，感觉只靠pid不能很好解决这个问题

27.想请教一下你们做辨识的流程是怎样的？
论坛有详细的帖子啊老铁，操作截图都给出来了https://bbs.robomaster.com/thread-4941-1-1.html。
有具体问题再问。

20:00到了，我们已经停止收集问题，我这个回复前的问题都会回答完

28.请问做系统辨识的时候出来的传递函数拟合度一直不高是怎么回事，有哪些因素会影响它呢？
从数据采集和模型选择两个角度考虑。传递函数需要选择合适的分子、分母阶数。
拟合度不需要太过要求，我之前做的结果也是只有80%左右，足够看出系统的问题和设计控制器了。