[其他] 「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

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梯队队员lalalaqewqew
2019-3-22 14:03:21 显示全部楼层
对一个机构来说,PID到底可以适应到什么程度的控制,我能不能理解这几个参数其实是跟机构的动力学模型是挂钩的,那动力学模型的自变量是角加速度、角速度、角度得到力矩,那PID如果使用了这三种自变量是不是就代表控制器的模型是贴近了实际的动力学模型,然后如果控制元件参数达标的话效果已经可以很理想?相应的我应该怎么考虑机器人机构的机械设计,除了了转轴在质心附近?

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梯队队员lalalaqewqew
2019-3-22 14:06:04 显示全部楼层
除了PID之外有没有别的控制器比较适合我们制作的机器人机构使用?如果有你们会推荐我们在哪些机构使用哪些控制器?

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梯队队员lalalaqewqew
2019-3-22 14:15:36 显示全部楼层
物体在垂直面上做转动控制(云台Pitch轴),需不需要把重力的分力考虑添加到控制器当中?或者怎么把这个力简化然后设计到控制器当中?或者是可以忽略的?这个可忽略的程度能不能帮忙量化一下?比如云台 -30 度 ~ +30度, 重力的分力:T(degree) = mg*cos(degree)*r , T- motor(最大连续转矩) = 3.0Nm。

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梯队队员lalalaqewqew
2019-3-22 14:22:48 显示全部楼层
本帖最后由 lalalaqewqew 于 2019-3-22 14:30 编辑

对于移动机器人的底盘而言,可以怎样考虑把摩擦力这个变量考虑进控制器当中,而达到物理环境更换之后(从家里到比赛场地)快速调参的目的?而不需要重复之前的调参过程?或者说如果本身控制器设计得好,摩擦作为模型得一个很小变量,是可以忽略的?

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英雄liyinchao
2019-3-22 18:07:30 显示全部楼层
首先有幸读了大佬《云台传递函数分析和应用》这篇文章,不知道有些问题能不能在这里面提出呢?
一.首先摄像机装在底盘时,观测量为x,y坐标,在这种情况下的速度值是用dx/dt直接得到吗?
二.摄像头转移到云台之后卡尔曼的输入量是不是就转化为了云台pitch yaw要动的角度值?这时我们是不是就要求角速度来对跳变的角度进行抑制了?
三.开源的代码中没有用到B和U,翻了知乎评论当时也有人问这个问题当时大佬的回答是  系统是纯观测的因此没用到B和U,这点我不太明白我的想法是U为加速度矩阵,B为dt的矩阵,用于预测下一刻角度值和角速度值.

还请大佬不吝赐教

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工程火星探索
2019-3-22 18:50:53 显示全部楼层
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步兵鸡公哥
2019-3-22 18:54:25 显示全部楼层
想问一下,我用3508电机进行系统辨识,发现3508电机是一个非线性系统,在高频段时的不能很好的反应系统的特性,该如何解决呢?

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步兵chinazc123
2019-3-22 18:56:43 显示全部楼层
请问做系统辨识的时候出来的传递函数拟合度一直不高是怎么回事,有哪些因素会影响它呢?

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步兵chinazc123
2019-3-22 18:58:20 显示全部楼层
想请教一下你们做辨识的流程是怎样的?

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步兵快拆小分队
2019-3-22 18:58:45 显示全部楼层
快开始了,一会嘉宾打个招呼,就开始
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