「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

想知道pid的模糊化在电机控制中是不是没有太大的用处

对于电机负载变化情况有什么好的方法呢？例如P轴云台装满弹和不装弹的时候

大家好，今天的回答马上开始

好，直接开始！嘉宾会按顺序回答问题

如何快速入门PID
这个问题太宽泛了，短时间无法详细的回复，先说几点吧，首先要对反馈系统有基本的了解，然后自己推导一遍PID的公式，最好能结合频域的知识理解一下。实战的话，最简单的先仿照例程搞一个速度环PID的程序，拿上电机然它动起来，实际改变参数，观察J-Scope曲线的变化，加深理解。

PID在调试时要注意什么？
一定要合理使用调试工具，把需要观测的数值打印程曲线出来， 可以用J-Link 的工具J-Scope，或者串口发送出来用上位机观察。例如对于串级PID需要打印出多个环节的给定值和、反馈值。然后调试的时候先调内环，保证内环的响应速度能够基本跟上，再加上外环，同时需要微调内环。一般来说用P、I控制器就够用了。

如何根据不同环境整来调整PID增益
PID的鲁棒性较好，能够适应一定范围的系统模型变化，但是如果负载发生较大变化导致系统模型改变，需要对自适应PID或者其他控制器。具体实战我也没有操作过，但是有几个可以考虑的方向：1. 直接对导致系统模型变化的变量进行观测，例如云台的载弹量，然后针对不同情况调出多组PID参数进行切换。2. 对系统的模型进行在线辨识，然后调节PID参数。3.使用别的带有观测器的控制器。

问题有点多哈，嘉宾在敲字，大家如果有问题可以留言

5.需要什么工具吗？例如示波器之类的
我们现在接触的基本上都是通过MCU控制，因此使用单片机的调试工具即可，使用虚拟示波器观察曲线。如果是涉及到到无法检测的中间量（例如电压、运动），可以使用示波器或者其他设备（例如激光运动传感器），这个要根据自己的需求来

您说根据云台载弹量不同情况下调出多组PID参数，那么怎样能够感知到云台的载弹量呢？

6. pid调节现在比较正统的方法是matlab建模，但是该如何建立一个出色稳定的数学模型呢。
1对模型进行纯理论分析
2系统辨识

进行系统辨识，是不是该辨识开环传递函数最好