「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

7. pid位置环的真实值与设定值有没有必要加入滤波，防止传感器数据突变呢？
这是两个问题，真实值基本上是来自传感器的观测值，这个需要根据传感器的特性来决定。
输出值滤波需要根据系统的特点来决定使用何种滤波器，一般会用到低通滤波器用来减小高频噪声，或者带通滤波器消除某个频段的震动（例如摩擦轮抖动）

chinazc123 发表于 2019-3-22 19:05
您说根据云台载弹量不同情况下调出多组PID参数，那么怎样能够感知到云台的载弹量呢？ ...

感知云台的载弹量一般就要在弹舱上做手脚，加传感器啥的（有一个关于检测弹舱目前载弹量的帖子，可以去找一下（这不是PID的锅吧

根据电机的转动惯量，额定转矩等电机的参数，而写出的关于电机的系统传递函数，这个方法可行么

用系统辨识调节串级PID时，是要先把速度环调好，然后再加上速度环对位置环进行系统辨识吗？

8. 还有大佬对于matlab的小白你有一些建议吗，比如说推荐一些书籍，和重点的学习方向.
这个问题也是很宽泛，简单说下，MATLAB是一个工具，没必要为了学而学。
先快速入门MATLAB的基本语法，然后根据自己需要的方向具体去研究。附上知乎回答：https://www.zhihu.com/question/264214986/answer/281364821

9. 想问大佬关于底盘速度环PID的一些问题，我调底盘3508或者3510的时候，以电调传回来的转速做PID的测量值，调大P的话静止的时候，因为轮子反馈回来有个0-3的转速，用jscope看曲线，输出会振荡，给积分貌似起的作用不大，用微分底盘就会很抖，比例系数P给小了速度误差就会很大，不知道大佬有什么好办法解决这个问题吗？PID用的是普通PID。
1. 加上死区控制，当反馈速度小于某个值的时候不动作
2. 尝试自己用电机反馈的角度值来计算速度
3. 用PI控制器足够了，积分项影响很大的

谢谢大佬

10. 想问一下关于PID闭环嵌套的问题呢。如果我加了多个环，比如底盘的电机要加速度环、电流环和速度环，改如何进行嵌套呢？
这就是串级PID，嵌套方式从外到内依次是位置环、速度环、加速度环，位置环计算出来需要的速度，此即速度环的目标值，然后速度环再计算出需要的加速度，依次类推很容易理解的。然后关于计算频率，内环的计算频率要大于等于外环。

所有电机的pid计算及运行频率多少比较好

emmm（伸手党很多哈哈哈）