「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

11. 对于扭矩不大的云台电机来说，自己调的时候稍微比例参数给大点云台会晃得很厉害，给小点劲又很小，请问有没有对此种系统合适的调参方式，或者说这种电机根本不适合吗？
电机的选型是需要根据系统实际负载情况来的，如果选了扭矩偏小的电机是无法达到理想的响应速度的，因为电机扭矩是有上限的，系统的转动惯量和阻力过大，限制了系统的加速度，这是物理规律无法突破的。

12.云台电机pid在调参数的的时候整体效果较硬，但微小角度左右用不上力，感觉微小角度pid起的作用不大，请问有什么注意点或者方法吗
首先检查下是不是存在机械的空程，用手轻微拨动云台看能否读到响应的反馈值变化
然后再看控制器是否确实有输出值但是机械机构没有相应的动作
还有一个可能是内环速度环没有调好，仔细看速度环是否能够及时的跟上速度给定值
最后尝试把积分项加大，有助于减小误差。

双环pid如果内外环频率一样大会有什么影响吗?/o((⊙﹏⊙))o.

13. 微分作用总是体现不出来，可以详细讲解一下微分的使用方法吗？
微分项是用来增加高频响应，现实生活中的系统都是带有低通效应的，因此微分项作用不是很大。个人调试云台、底盘的经验是只使用PI控制。

我想问一下如何做到在系统偏差较小的时候仍然能有较大的输出并且还可以不超调的那种

14. 在调试yaw轴时因为云台一边装有pitch轴电机，请问有必要在其对应一边加上重量差不多的配重吗，对yaw轴PID参数整定效果影响大吗？
有必要，否则在底盘启动和停止的时候容易发生云台往一个方向偏转。
有影响，会增加云台转动惯量导致响应速度变慢（所以推荐大家搞一搞下供弹）

你好，我想问一下底盘四个电机反馈值用了滤波会更好吗

15. 重心和质量变化比较大的部分的PID参数是否需要增加根据战场实际情况来调整，还是直接给一个中间值就好（还是说回去拿着柴刀去逼机械的朋友改图？
涉及到自适应PID，我没有实践过，上面有提到思路
进行把弹仓做到中间，减小负载变化

感觉这期问题很多

pitch轴需要配重吗？让机械重心在轴上。